[發(fā)明專利]一種基于DSP/FPGA的無陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410470109.1 | 申請日： | 2014-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN105444761A | 公開（公告）日： | 2016-03-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李相武;王瑛;李忠喜 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱恒譽名翔科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 dsp fpga 陀螺 聯(lián)系 | ||
1.一種基于DSP/FPGA的無陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)，其特征在于：本發(fā)明由上位機、FPGA處理模塊、DSP處理模塊、下載模塊、電源模塊組成，所述的FPGA處理模塊完成MEMS加速度信號的采集，由DSP處理模塊完成相關(guān)濾波和導(dǎo)航解算，MEMS加速度計采用ADXL362，DSP選用高性能浮點微控制器TMS320C28346，F(xiàn)PGA用途是粘合DSP與MEMS和上位機之間的通信，包括與ADXL362之間的SPI通信、與上位機之間的UART通信以及與TMS320C28346XINTF接口的通信，并完成加速度信息的預(yù)處理，芯片采用EP3C25Q240C8芯片。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于DSP/FPGA的無陀螺捷聯(lián)系統(tǒng)，其特征在于：載體姿態(tài)角的解算通過求解四元數(shù)的微分方程來實現(xiàn)，由解算得到的角速度，將其轉(zhuǎn)化到地理坐標系下，利用四階龍格庫塔法求解得到四元數(shù)，進而得到載體的姿態(tài)陣，最后解算得到載體的姿態(tài)；
具體步驟是：（1）給定系統(tǒng)的初值；（2）根據(jù)實驗得到MEMS加速度計數(shù)據(jù)信息，通過對加速度計比力信息的解算得到載體角速度，在對加速度計的誤差進行補償后，將解算得到的三軸角速度轉(zhuǎn)化到地理坐標系下；（3）利用四元數(shù)法，通過解算四元數(shù)的微分方程并對四元數(shù)進行歸一化，通過不斷更新四元數(shù)來達到捷聯(lián)矩陣的實時更新；（4）根據(jù)捷聯(lián)矩陣的各個元素求出俯仰角、傾斜角和航向角，完成導(dǎo)航的目的。
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