[發明專利]起立輔助裝置和方法

無效

• 申請號: 201410466516.5
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN104434432A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 福永伊紫蜜;砂押貴光;額田秀記
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: A61G5/14
• 分類號: A61G5/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 林金朝;王英

相關申請的交叉引用

本申請基于2013年9月20日提交的日本專利申請No.2013-196196，并要求其優先權的權益，其全部內容通過引用的方式并入本文中。

技術領域

本文中所描述的實施例總體上涉及起立輔助裝置和方法。

背景技術

由于疾病或肌肉虛弱而不能起立的任何人都需要一定的輔助來行動。例如，用于幫助這種人站起來的技術是可用的。這種技術利用嵌入在座椅表面中的負載傳感器。當坐在座椅上的對象向前移動要站起來時，根據負載傳感器的輸出來控制座椅，座椅表面借此向上并向前移動，幫助對象站起來。

附圖說明

圖1是示出根據第一實施例的起立輔助裝置的框圖；

圖2是示出起立能力確定單元如何在根據第一實施例的起立輔助裝置中工作的流程圖；

圖3是示出在對象站起來時，總地面反作用力和座椅表面反作用力隨時間變化的第一示例的示圖；

圖4是示出在對象不能站起來時，總地面反作用力和座椅表面反作用力隨時間變化的第二示例的示圖；

圖5是示出起立能力確定單元如何在第一實施例的修改中工作的流程圖；

圖6是示出在第一實施例的修改的協助下，在對象站起來時，總地面反作用力和座椅表面反作用力發生變化的第一示例的示圖；

圖7是示出在第一實施例的修改的協助下，在對象站起來時，總地面反作用力和座椅表面反作用力發生變化的第二示例的示圖；

圖8是示出由對象的加速度來確定對象的起立能力的示例的示圖；

圖9是示出根據第二實施例的起立輔助裝置的框圖；

圖10A和10B是示出如何使用根據第二實施例的起立輔助裝置的示例的示圖；

圖11是示出根據第二實施例的起立輔助裝置的輔助輸出單元的單獨的示例的示圖；以及

圖12是示出根據第二實施例的起立輔助裝置如何進行操作的流程圖。

具體實施方式

在上述方法中，檢測占用者何時開始移動，但是并不確定占用者是否能夠站起來，并且不按照占用者的肌肉力量來自動調整裝置的起立輔助能力。即，裝置總是以相同的力量來升高座椅表面，而不考慮包括肌肉力量和平衡能力在內的對象的物理能力(下文中被稱為“起立能力”)。并未將裝置設計為使用占用者所具有的起立能力，并且從而防止他們的能力從現有水平下降。

總的來說，根據一個實施例，起立輔助裝置包括測量單元、檢測單元、和確定單元。測量單元被配置為測量對象的重心的位置移動的重心加速度。檢測單元被配置為檢測對象的臀部是否接觸表面。確定單元被配置為根據在重心加速度達到第一極值或者達到所述第一極值的下一個極值的第二極值時，臀部是否接觸表面來確定對象的起立能力。

在下文中，將參考附圖來說明根據本公開內容的實施例的起立輔助裝置和方法。在以下實施例中，為簡潔起見，將省略對具有相同附圖標記的元件的解釋，因為它們的操作將是相同的。

(第一實施例)

將參考圖1的框圖來描述根據第一實施例的起立輔助裝置。

根據第一實施例的起立輔助裝置100包括重心加速度測量單元101、接觸檢測單元102、起立能力確定單元103、以及輸出單元104。

重心加速度測量單元101檢測對象的重心加速度。對象是不能依靠自身站起來的用戶，并且因此需要使用裝置來進行康復。重心加速度是對象的重心例如在垂直方向上進行移動的加速度。例如，重心加速度可以由加速度傳感器、圖像傳感器、動態捕捉、力傳感器或重量傳感器來進行測量。

可以按如下方式來計算重心加速度。將加速度傳感器連接到對象的軀干上，并且測量加速度，而地磁傳感器用于確定垂直方向，使得能夠計算對象的重心加速度。如果使用圖像傳感器或動態捕捉，則可以根據對象的關節的位置來計算重心，從而確定重心加速度。如果使用重量傳感器，則可以根據與重心加速度成比例的地面反作用力來確定重心加速度。在該實施例中，重量傳感器嵌入在支撐對象的地面中，并且在下文中應該被稱為“地面表面重量傳感器”。因此，將由地面表面重量傳感器測量的總地面反作用力用作與重心加速度相對應的物理量。