[發明專利]起立輔助裝置和方法

無效

• 申請號: 201410466516.5
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN104434432A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 福永伊紫蜜;砂押貴光;額田秀記
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: A61G5/14
• 分類號: A61G5/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 林金朝;王英

1.一種起立輔助裝置，包括：

測量單元，所述測量單元被配置為測量對象的重心的位置移動的重心加速度；

檢測單元，所述檢測單元被配置為檢測所述對象的臀部是否接觸表面；

確定單元，所述確定單元被配置為當所述重心加速度達到第一極值或者達到作為所述第一極值的下一個極值的第二極值時，根據所述臀部是否接觸所述表面來確定所述對象的起立能力。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，如果將所述重心加速度視為在垂直方向上向上增大，則所述重心加速度是重心的位置在所述垂直方向上移動的加速度，所述第一極值是所述重心加速度的最大值，并且所述第二極值是所述重心加速度的最小值。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，如果將所述重心加速度視為在垂直方向上向上增大，則所述重心加速度是所述重心的位置的加速度的幅度，并且所述第一極值和所述第二極值是所述重心加速度的最大值。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述確定單元將所述起立能力分類為第一等級、第二等級和第三等級，所述第一等級是所述對象能夠站起來的等級，所述第二等級是低于所述第一等級并且高于所述第三等級的等級，所述第三等級是所述對象不能站起來的等級。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，所述確定單元確定：

如果在所述重心加速度達到所述第一極值時的第一時刻所述臀部沒有接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第一等級，

如果所述臀部在所述第一時刻接觸所述表面而在所述重心加速度達到所述第二極值時的第二時刻所述臀部沒有接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第二等級，以及

如果在所述第一時刻和所述第二時刻所述臀部接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第三等級。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述確定單元將所述起立能力分類為第一等級、第二等級、第三等級和第四等級，所述第一等級是所述對象能夠站起來的等級，所述第二等級是所述對象能夠比處于所述第一等級的對象較緩慢地站起來的等級，所述第三等級是所述對象能夠使所述臀部離開所述表面但是不能站起來的等級，所述第四等級是所述對象不能站起來的等級。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述確定單元確定：

如果在所述重心加速度達到所述第一極值時的第一時刻所述臀部沒有接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第一等級，

如果所述臀部在所述第一時刻接觸所述表面，并且在所述重心加速度達到所述第二極值時的第二時刻所述臀部沒有接觸所述表面，并且在從所述第二時刻開始的給定時間內所述臀部沒有接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第二等級，

如果所述臀部在所述第一時刻接觸所述表面，并且在所述第二時刻沒有接觸所述表面，并且在從所述第二時刻開始的所述給定時間內再次接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第三等級，以及

如果在所述第一時刻和所述第二時刻所述臀部接觸所述表面，則所述起立能力處于所述第四等級。

8.根據權利要求1所述的裝置，還包括輸出單元，所述輸出單元被配置為輸出與所述對象的所述起立能力有關的信息。

9.根據權利要求1所述的裝置，還包括輔助輸出單元，所述輔助輸出單元被配置為根據所述起立能力的等級來產生輸出以幫助所述對象站起來。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述輔助輸出單元將所述輸出設置為與所述起立能力成反比。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述輔助輸出單元包括電機，并且所述輸出的幅度是所述電機的轉矩的幅度。

12.一種起立輔助方法，包括：

測量對象的重心的位置移動的重心加速度；

檢測所述對象的臀部是否接觸表面；

當所述重心加速度達到第一極值或者達到作為所述第一極值的下一個極值的第二極值時，根據所述臀部是否接觸所述表面來確定所述對象的起立能力。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，如果將所述重心加速度視為在垂直方向上向上增大，則所述重心加速度是所述重心的位置在所述垂直方向上移動的加速度，所述第一極值是所述重心加速度的最大值，并且所述第二極值是所述重心加速度的最小值。