[發明專利]一種汽車運動控制性能的評估方法及裝置

有效

• 申請號: 201410464903.5
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN105468888B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 黃向東;肖志光;裴鋒;何濤;甘新華;宮成;洪兵雄;黃亞娟;楊占立
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種汽車運動控制性能的評估方法及裝置。

背景技術

近年來，智能車己經成為世界汽車領域研究的熱點和汽車工業增長的新動力。智能車是一個集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統。其中智能車的運動控制是自動駕駛系統中一項比較重要的技術。它直接影響智能車在實時運動過程中跟隨預期路徑及預期速度的準確程度、乘客的舒適感以及駕駛安全。

在開發智能車的過程中，往往會單獨對其運動控制性能進行調試與評估，直至達到滿意程度或者達到后續工作的基本要求。但現有評估方法大多只是開發人員的主觀感受，缺少科學的實驗數據分析。比如開發人員會以是否偏離車道線判斷橫向誤差好壞、速度是否在給定數值附近波動判斷縱向誤差好壞、人為感覺評定舒適程度等。

若利用上述人為主觀感受來判斷智能車運動控制性能，首先不能準確地知道運動控制的過程中產生的誤差到底有多大。以車道線為參照物，車輛在不壓線的前提下，可能會存在1m的誤差，也就是說運動控制誤差在1m以內，開發人員可能會認為沒有誤差。其次，人能感覺到速度的不平穩，但是并不能對不平穩程度進行量化。再者，開發人員較難分辨性能接近但又不同的運動控制系統的性能高低。最后，不同的開發人員可能有不同的感受，從而得出不同的評價，缺少一個公認標準。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種汽車運動控制性能的評估方法及裝置，能夠多角度定量地評估汽車的運動控制性能。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種汽車運動控制性能的評估方法，包括：

步驟S1，獲取測試車的基準GPS軌跡以及沿所述基準GPS軌跡行駛的基準速度變化曲線；

步驟S2，使所述測試車在其運動控制系統的控制下，按所述基準軌跡及基準實時速度行駛，獲取實際行駛的GPS軌跡、速度變化曲線、方向盤轉角變化曲線、扭矩變化曲線和制動百分比變化曲線；

步驟S3，計算所述實際行駛的GPS軌跡與所述基準GPS軌跡的不重合度，得到第一評估結果；

步驟S4，計算所述實際行駛的速度變化曲線與所述基準速度變化曲線的不重合度，得到第二評估結果；

步驟S5，根據所述方向盤轉角變化曲線的幅頻特性，計算在第一頻率段中所有大于第一閾值的振幅的和，得到第三評估結果；

步驟S6，根據所述扭矩變化曲線的幅頻特性，計算在第二頻率段中所有大于第二閾值的振幅的和，以及根據所述制動百分比變化曲線的幅頻特性，計算在第三頻率段中所有大于第三閾值的振幅的和，得到第四評估結果。

其中，所述步驟S1具體包括：

人工駕駛所述測試車，分別在各個采樣點的采集實時GPS坐標及實時速度值，由所述各個采樣點的實時GPS坐標形成所述基準GPS軌跡，所述各個采樣點的實時速度值形成所述基準速度變化曲線。

其中，所述步驟S2具體包括：

使所述測試車在其運動控制系統的控制下，重現所述步驟S1所獲取的各采樣點實時GPS坐標及實時速度，采集實際行駛的實時GPS坐標、速度、方向盤轉角、扭矩和制動百分比，并分別形成實際行駛的GPS軌跡、速度變化曲線、方向盤轉角變化曲線、扭矩變化曲線和制動百分比變化曲線。

其中，所述步驟S3具體包括：

計算所述基準GPS軌跡與所述實際行駛的GPS軌跡橫向距離誤差的標準差，所述橫向距離誤差的標準差為所述第一評估結果。

其中，所述步驟S4具體包括：

計算所述基準速度與實際行駛的速度誤差的標準差，所述速度誤差的標準差為所述第二評估結果。

其中，所述步驟S5還包括：

通過標定測試確定所述第一頻率段、頻率變化的第一分度值以及振幅第一閾值。

其中，所述步驟S6還包括：

通過標定測試確定所述第二頻率段、第三頻率段、頻率變化的第二分度值以及振幅的第二閾值、第三閾值。

其中，還包括步驟：

根據重視程度為所述四個評估結果分別設定權重，然后相加，求得加權和，所述述加權和為綜合評估結果。

其中，在所述設定權重之前還包括步驟：

將所述四個評估結果歸一到同一個數量級上。

本發明還提供一種汽車運動控制性能的評估裝置，包括：

第一獲取單元，用于獲取測試車的基準GPS軌跡以及沿所述基準GPS軌跡行駛的基準速度變化曲線；