[發(fā)明專利]一種汽車運(yùn)動控制性能的評估方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410464903.5
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN105468888B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃向東;肖志光;裴鋒;何濤;甘新華;宮成;洪兵雄;黃亞娟;楊占立
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

1.一種汽車運(yùn)動控制性能的評估方法，包括：

步驟S1，獲取測試車的基準(zhǔn)GPS軌跡以及沿所述基準(zhǔn)GPS軌跡行駛的基準(zhǔn)速度變化曲線；

步驟S2，使所述測試車在其運(yùn)動控制系統(tǒng)的控制下，按所述基準(zhǔn)GPS軌跡及基準(zhǔn)實時速度行駛，獲取實際行駛的GPS軌跡、速度變化曲線、方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線、扭矩變化曲線和制動百分比變化曲線；

步驟S3，計算所述實際行駛的GPS軌跡與所述基準(zhǔn)GPS軌跡的不重合度，得到第一評估結(jié)果；

步驟S4，計算所述實際行駛的速度變化曲線與所述基準(zhǔn)速度變化曲線的不重合度，得到第二評估結(jié)果；

步驟S5，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線的幅頻特性，計算在第一頻率段中所有大于第一閾值的振幅的和，得到第三評估結(jié)果；

步驟S6，根據(jù)所述扭矩變化曲線的幅頻特性，計算在第二頻率段中所有大于第二閾值的振幅的和，以及根據(jù)所述制動百分比變化曲線的幅頻特性，計算在第三頻率段中所有大于第三閾值的振幅的和，得到第四評估結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

人工駕駛所述測試車，分別在各個采樣點的采集實時GPS坐標(biāo)及實時速度值，由所述各個采樣點的實時GPS坐標(biāo)形成所述基準(zhǔn)GPS軌跡，所述各個采樣點的實時速度值形成所述基準(zhǔn)速度變化曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

使所述測試車在其運(yùn)動控制系統(tǒng)的控制下，重現(xiàn)所述步驟S1所獲取的各采樣點實時GPS坐標(biāo)及實時速度，采集實際行駛的實時GPS坐標(biāo)、速度、方向盤轉(zhuǎn)角、扭矩和制動百分比，并分別形成實際行駛的GPS軌跡、速度變化曲線、方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線、扭矩變化曲線和制動百分比變化曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

計算所述基準(zhǔn)GPS軌跡與所述實際行駛的GPS軌跡橫向距離誤差的標(biāo)準(zhǔn)差，所述橫向距離誤差的標(biāo)準(zhǔn)差為所述第一評估結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：

計算所述基準(zhǔn)速度與實際行駛的速度誤差的標(biāo)準(zhǔn)差，所述速度誤差的標(biāo)準(zhǔn)差為所述第二評估結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S5還包括：

通過標(biāo)定測試確定所述第一頻率段、頻率變化的第一分度值以及振幅第一閾值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S6還包括：

通過標(biāo)定測試確定所述第二頻率段、第三頻率段、頻率變化的第二分度值以及振幅的第二閾值、第三閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括步驟：

根據(jù)重視程度為所述四個評估結(jié)果分別設(shè)定權(quán)重，然后相加，求得加權(quán)和，所述加權(quán)和為綜合評估結(jié)果。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述設(shè)定權(quán)重之前還包括步驟：

將所述四個評估結(jié)果歸一到同一個數(shù)量級上。

10.一種汽車運(yùn)動控制性能的評估裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元21，用于獲取測試車的基準(zhǔn)GPS軌跡以及沿所述基準(zhǔn)GPS軌跡行駛的基準(zhǔn)速度變化曲線；

第二獲取單元22，用于使所述測試車在其運(yùn)動控制系統(tǒng)的控制下，按所述基準(zhǔn)GPS軌跡及基準(zhǔn)實時速度行駛，獲取實際行駛的GPS軌跡、速度變化曲線、方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線、扭矩變化曲線和制動百分比變化曲線；

第一評估單元31，用于計算所述實際行駛的GPS軌跡與所述基準(zhǔn)GPS軌跡的不重合度，得到第一評估結(jié)果；

第二評估單元32，用于計算所述實際行駛的速度變化曲線與所述基準(zhǔn)速度變化曲線的不重合度，得到第二評估結(jié)果；

第三評估單元33，用于根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角變化曲線的幅頻特性，計算在第一頻率段中所有大于第一閾值的振幅的和，得到第三評估結(jié)果；

第四評估單元34，用于根據(jù)所述扭矩變化曲線的幅頻特性，計算在第二頻率段中所有大于第二閾值的振幅的和，以及根據(jù)所述制動百分比變化曲線的幅頻特性，計算在第三頻率段中所有大于第三閾值的振幅的和，得到第四評估結(jié)果。