[發明專利]一種應用在多功能機器人中自動分離功能模塊的控制裝置

有效

• 申請號: 201410464476.0
• 申請日: 2011-03-31
• 公開（公告）號: CN104287676B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 呂小明
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,張榮彥

1.一種應用在多功能機器人中自動分離功能模塊的控制裝置，所述多功能機器人包括本體(1，1’)和多個功能模塊(2)，所述多個功能模塊(2)設置在所述本體(1，1’)上，所述本體(1，1’)上設有行走機構(11)；

其特征在于，所述控制裝置包括分離控制單元(140)和伸縮機構的控制機構(132，100，120)，所述分離控制單元(140)設置于所述本體(1，1’)中；所述伸縮機構的控制機構(132，100，120)與伸縮機構(131)設置于所述功能模塊(2)上，與所述分離控制單元(140)無線連接；

所述分離控制單元(140)根據接收到的信號確定待分離功能模塊，并向該所述待分離功能模塊中的伸縮機構的控制機構(132，100，120)發送分離/組合指令；

所述伸縮機構的控制機構(132，100，120)接受所述分離控制單元(140)的分離指令，控制所述伸縮機構伸展，將所述功能模塊(2)向上抬起，從而將所述功能模塊從所述本體(1，1’)上分離出來，或者所述伸縮機構的控制機構(132，100，120)接受所述分離控制單元(140)的組合指令，控制所述伸縮機構收縮，將所述功能模塊(2)向下移動，從而將所述功能模塊(2)組合到所述本體(1，1’)上。

2.如權利要求1所述的自動分離功能模塊的控制裝置，其特征在于，所述伸縮機構(131)包括氣源、氣室(1310)、活塞(1311)及伸縮桿(1312)；所述活塞(1311)設于所述氣室(1310)內部，將所述氣室(1310)分為上下兩個腔室(1314，1315)；所述伸縮桿(1312)的一端與所述活塞(1311)相連接，另一端伸出所述氣室(1310)；在所述氣室(1310)上，對應上下兩個腔室分別設有進氣口和出氣口；所述氣源分別與所述進氣口和所述出氣口相通；

所述氣源為氣泵(1320)，所述伸縮機構的控制機構(132)包括設置在所述氣泵(1320)與進氣口之間、所述氣泵(1320)與出氣口之間的管道上的氣閥(1321)和第二信號接收單元(1322)，所述第二信號接收單元(1322)接收所述分離控制單元(140)發送的指令，并將該指令發送給氣閥(1321)，所述氣閥(1321)根據該指令打開與關閉，由所述氣泵(1320)向所述氣室(1310)中打氣或從所述氣室(1310)中放氣，從而控制伸縮桿(1312)的伸縮狀態。

3.如權利要求2所述的自動分離功能模塊的控制裝置，其特征在于，所述伸縮機構的控制機構還包括氣閥控制器(1323)；所述氣閥控制器(1323)通過所述第二信號接收單元(1322)接收所述分離控制單元(140)的指令，并發送控制信號給所述氣閥(1321)。

4.如權利要求1所述的自動分離功能模塊的控制裝置，其特征在于，所述伸縮機構(131)包括氣源、氣室(1310)、活塞(1311)及伸縮桿(1312)；所述活塞(1311)設于所述氣室(1310)內部，將所述氣室(1310)分為上下兩個腔室(1314，1315)；所述伸縮桿(1312)的一端與所述活塞(1311)相連接，另一端伸出所述氣室(1310)；在所述氣室(1310)上，對應一個腔室設有進/出氣口(1313)；所述氣源與所述進/出氣口(1313)相通；

所述氣源為風機(103)，所述伸縮機構的控制機構(100)包括風機控制器(102)和第二信號接收單元(101)，所述風機(103)的氣流進/出口與所述氣室(1310)的氣體進/出口(1313)相連接，所述風機控制器(102)通過第二信號接收單元(101)接收所述分離控制單元(140)的指令，并發送控制信號給所述風機(103)，用于控制風機(103)的轉向及轉速，從而控制伸縮桿(1312)的伸縮狀態。

5.如權利要求1所述的自動分離功能模塊的控制裝置，其特征在于，所述分離控制單元(140)包括第一信號接收單元(141)、中央處理單元(142)和第一信號發送單元(143)，所述第一信號接收單元(141)將接收到的信號發送給所述中央處理單元(142)，所述中央處理單元(142)根據所接收到的信號判斷需要分離/組合的功能模塊，并通過第一信號發送單元(143)將信號發送給與所述需要分離/組合的功能模塊相連接的自動分離機構。

6.如權利要求1所述的自動分離功能模塊的控制裝置，其特征在于，所述多功能機器人包括控制單元(12)，所述分離控制單元(140)為所述控制單元(12)的一個功能模塊。