[發明專利]對于對象的遮擋進行檢測的方法和裝置

在審

• 申請號: 201410450330.0
• 申請日: 2014-09-05
• 公開（公告）號: CN105469380A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 劉殿超;魯耀杰;劉媛;師忠超;胡平
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

技術領域

本申請涉及圖像處理領域，更具體地，涉及用于對于對象的遮擋進行檢測的方法和裝置。

背景技術

當前，對象檢測和跟蹤技術廣泛應用于各種領域中，比如可以應用于智能交通系統、圖像捕捉系統、智能監控系統等等。例如，可以對目標場景中的諸如車輛和行人的對象進行檢測和跟蹤，以用于視覺識別和車輛控制等等。

對象匹配是檢測跟蹤技術中的重要部分，通過將目標場景中的對象的圖像與模板進行匹配，可以迅速地檢測對象。

在某些目標場景中，例如在城市道路中，在相鄰的對象之間經常可能發生部分遮擋或者持續的遮擋，經常導致漏檢測、檢測錯誤或檢測結果不準確。現有的檢測技術并不能很好地應對此情況，因為基于顏色、梯度、直方圖等的分段匹配方法通常對于匹配對象敏感，并且很難對對象的遮擋情況進行檢測分析。能夠處理一些遮擋的其他魯棒特征需要結合機器學習方法來進行，導致檢測過程是耗時的，而且不能對檢測結果進行分析說明。

發明內容

基于上述問題，本發明的目的在于提出一種能夠迅速且有效地對目標場景中的對象的遮擋進行檢測的方法和裝置。

本發明人經過廣泛研究發現，如果在未被遮擋情況下獲得被檢測對象的圖像，并以此為模板，將被檢測對象與該模板進行對比的情況下，能夠迅速、有效、準確地檢測出被檢測對象有無遮擋。在此基礎上，提出了基于模板匹配來檢測目標場景中的對象的遮擋的方法和裝置。

根據本發明的一個方面，提供了檢測目標場景中的對象的遮擋的方法，該方法可以包括：獲得該對象的圖像，并且獲得該對象的預定模板圖像；將該對象的圖像與該預定模板圖像進行匹配，獲得匹配結果；以及基于該匹配結果檢測是否存在對該對象的遮擋，獲得檢測結果。

在一個實施例中，所述將該對象的圖像與該預定模板圖像進行匹配的步驟可以包括：根據相同的預定規則將該對象的圖像與該預定模板圖像分別劃分為多個單元；提取該對象的圖像的多個單元中的每個單元的單元特征以及該預定模板圖像的多個單元中的每個單元的單元特征；以及將該對象的每個單元的單元特征與該預定模板圖像的每個單元的單元特征進行匹配。所述匹配結果可以是該對象的圖像的多個單元與該預定模板圖像的多個單元的單元特征的整體匹配度最高的匹配結果。

在一個實施例中，所述整體匹配度最高的匹配結果可以是其中對象的圖像的每個單元與該預定模板圖像的相應單元的匹配度之和最大的匹配結果，或者其中對象的圖像的每個單元與該預定模板圖像的相應單元的匹配度的均方差之和最小的匹配結果。

在一個實施例中，所述基于該匹配結果檢測是否存在對該對象的遮的步驟可以包括：根據所述匹配結果，選擇在該對象的圖像的多個單元中與該預定模板圖像的相應單元的匹配度低于預定閾值的單元；以及針對所述匹配度低于預定閾值的單元檢測是否存在遮擋。

在一個實施例中，可以通過對以下圖像特征的至少一個進行分析來檢測是否存在遮擋：視差分布特征、深度特征、顏色特征、邊緣特征。

在一個實施例中，所述檢測目標場景中的對象的遮擋的方法還可以包括：當檢測到當前幀中存在遮擋時，基于當前幀以及預定數量的歷史幀中的遮擋的檢測結果，預測下一幀中是否存在遮擋；以及當預測下一幀中將存在遮擋時，基于當前幀中的遮擋的檢測結果更新所述模板圖像，將更新后的模板圖像作為下一幀的候選模板圖像。

在一個實施例中，更新所述模板圖像可以包括用在當前幀的圖像中存在遮擋的特征單元來更新模板圖像中的相應特征單元。

在一個實施例中，所述檢測目標場景中的對象的遮擋的方法還可以包括：輸出所述檢測結果。

根據本發明的另一方面，提供了檢測目標場景中的對象的遮擋的裝置，該裝置可以包括：圖像獲取部件，獲得該對象的圖像，并且獲得該對象的預定模板圖像；匹配部件，將該對象的圖像與該預定模板圖像進行匹配，獲得匹配結果；檢測部件，基于該匹配結果檢測是否存在對該對象的遮擋，獲得檢測結果。

在一個實施例中，所述匹配部件可以包括：單元劃分部件，根據相同的預定規則將該對象的圖像與該預定模板圖像分別劃分為多個單元；特征提取部件，提取該對象的圖像的多個單元中的每個單元的單元特征以及該預定模板圖像的多個單元中的每個單元的單元特征；以及特征匹配部件，將該對象的每個單元的單元特征與該預定模板圖像的每個單元的單元特征進行匹配，以獲得匹配結果。