[發(fā)明專利]對(duì)于對(duì)象的遮擋進(jìn)行檢測(cè)的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410450330.0
• 申請(qǐng)日: 2014-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN105469380A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉殿超;魯耀杰;劉媛;師忠超;胡平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王珊珊

1.一種對(duì)于目標(biāo)場(chǎng)景中的對(duì)象的遮擋進(jìn)行檢測(cè)的方法，包括：

獲得該對(duì)象的圖像，并且獲得該對(duì)象的預(yù)定模板圖像；

將該對(duì)象的圖像與該預(yù)定模板圖像進(jìn)行匹配，獲得匹配結(jié)果；以及

基于該匹配結(jié)果檢測(cè)是否存在對(duì)該對(duì)象的遮擋，獲得檢測(cè)結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述將該對(duì)象的圖像與該預(yù)定模板圖像進(jìn)行匹配包括：

根據(jù)相同的預(yù)定規(guī)則將該對(duì)象的圖像與該預(yù)定模板圖像分別劃分為多個(gè)單元；

提取該對(duì)象的圖像的多個(gè)單元中的每個(gè)單元的單元特征以及該預(yù)定模板圖像的多個(gè)單元中的每個(gè)單元的單元特征；以及

將該對(duì)象的每個(gè)單元的單元特征與該預(yù)定模板圖像的每個(gè)單元的單元特征進(jìn)行匹配，

其中所述匹配結(jié)果是該對(duì)象的圖像的多個(gè)單元與該預(yù)定模板圖像的多個(gè)單元的單元特征的整體匹配度最高的匹配結(jié)果。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述整體匹配度最高的匹配結(jié)果是其中對(duì)象的圖像的每個(gè)單元與該預(yù)定模板圖像的相應(yīng)單元的匹配度之和最大的匹配結(jié)果，或者其中對(duì)象的圖像的每個(gè)單元與該預(yù)定模板圖像的相應(yīng)單元的匹配度的均方差之和最小的匹配結(jié)果。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述基于該匹配結(jié)果檢測(cè)是否存在對(duì)該對(duì)象的遮擋包括：

根據(jù)所述匹配結(jié)果，選擇在該對(duì)象的圖像的多個(gè)單元中與該預(yù)定模板圖像的相應(yīng)單元的匹配度低于預(yù)定閾值的單元；以及

針對(duì)所述匹配度低于預(yù)定閾值的單元檢測(cè)是否存在遮擋。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中通過對(duì)以下圖像特征的至少一個(gè)進(jìn)行分析來檢測(cè)是否存在遮擋：視差分布特征、深度特征、顏色特征、邊緣特征。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，還包括：

當(dāng)檢測(cè)到當(dāng)前幀中存在遮擋時(shí)，基于當(dāng)前幀以及預(yù)定數(shù)量的歷史幀中的遮擋的檢測(cè)結(jié)果，預(yù)測(cè)下一幀中是否存在遮擋；以及

當(dāng)預(yù)測(cè)下一幀中將存在遮擋時(shí)，基于當(dāng)前幀中的遮擋的檢測(cè)結(jié)果更新所述模板圖像，將更新后的模板圖像作為下一幀的候選模板圖像。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中更新所述模板圖像包括用在當(dāng)前幀的圖像中存在遮擋的特征單元來更新模板圖像中的相應(yīng)特征單元。

8.如權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

輸出所述檢測(cè)結(jié)果。

9.一種對(duì)于目標(biāo)場(chǎng)景中的對(duì)象的遮擋進(jìn)行檢測(cè)的裝置，包括：

圖像獲取部件，獲得該對(duì)象的圖像，并且獲得該對(duì)象的預(yù)定模板圖像；

匹配部件，將該對(duì)象的圖像與該預(yù)定模板圖像進(jìn)行匹配，獲得匹配結(jié)果；以及

檢測(cè)部件，基于該匹配結(jié)果檢測(cè)是否存在對(duì)該對(duì)象的遮擋，獲得檢測(cè)結(jié)果。

10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其中所述匹配部件包括：

單元?jiǎng)澐植考?，根?jù)相同的預(yù)定規(guī)則將該對(duì)象的圖像與該預(yù)定模板圖像分別劃分為多個(gè)單元；

特征提取部件，提取該對(duì)象的圖像的多個(gè)單元中的每個(gè)單元的單元特征以及該預(yù)定模板圖像的多個(gè)單元中的每個(gè)單元的單元特征；以及

特征匹配部件，將該對(duì)象的每個(gè)單元的單元特征與該預(yù)定模板圖像的每個(gè)單元的單元特征進(jìn)行匹配，以獲得匹配結(jié)果。

11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其中所述檢測(cè)部件包括：

單元選擇部件，根據(jù)所述匹配結(jié)果，選擇在該對(duì)象的圖像的多個(gè)單元中與該預(yù)定模板圖像的相應(yīng)單元的匹配度低于預(yù)定閾值的單元；以及

單元檢測(cè)部件，針對(duì)所述匹配度低于預(yù)定閾值的單元檢測(cè)是否存在遮擋。

12.如權(quán)利要求9～11中任一項(xiàng)所述的裝置，還包括：

輸出部件，用于輸出所述檢測(cè)結(jié)果。