[發明專利]機器人手部、機器人系統、物品的卸垛方法

無效

• 申請號: 201410446865.0
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN104416576A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發明（設計）人: 下野利昭
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 周善來;閻文君

技術領域

所公開的實施方式涉及一種機器人手部、機器人系統以及物品的卸垛方法。

背景技術

專利文獻1中記載有一種物品位置識別裝置，可進行物品的位置檢測，實現自動卸垛。在該物品位置識別裝置中，通過由圖像處理裝置檢測出的最上層的物品的輪廓數據，判斷最上層的物品的大致位置，從而識別物品的位置。

專利文獻1：日本國特開2001-317911號公報

在上述現有技術中，使用最上層的物品的輪廓數據來識別物品的位置。因此，例如像瓦楞板紙箱這樣的同一形狀的多個物品被沒有間隙地橫排配置時，則有可能無法將它們識別為多個物品，而是誤識別為單一的物品。發生這種誤識別時，則會導致物品掉落或發生差錯，有可能使卸垛作業停止。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而進行的，其目的在于提供一種機器人手部、機器人系統以及物品的卸垛方法，即便在發生成為卸垛對象的物品的誤識別時，也能夠繼續執行卸垛作業。

為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點，應用一種機器人手部，是操作物品的機器人所具備的機器人手部，其具有：底板；保持部件，其構成為配置在所述底板上，保持所述物品；及多個接近傳感器，其構成為配置在所述底板上，各自檢測出所述保持部件側有無所述物品。

另外，根據本發明的另一個觀點，應用一種機器人系統，其具有：操作物品的機器人；所述機器人所具備的所述機器人手部；及控制器，其構成為控制所述機器人及所述機器人手部的動作。

另外，根據本發明的又一個觀點，應用一種物品的卸垛方法，是使用具備機器人手部的機器人的物品的卸垛方法，該機器人手部具有：底板；多個吸附墊，其構成為分散配置在所述底板的面方向上，各自吸附于物品的上面；及多個接近傳感器，其構成為配置在所述底板上，各自檢測出所述保持部件側有無所述物品，其具有：通過預先規定的區域的所述吸附墊吸附并操作所述物品；根據操作后的狀態下的所述多個接近傳感器的檢測結果來識別所述物品的外形信息；根據所識別的所述外形信息來設定執行吸附的所述吸附墊的區域；通過所設定的所述區域的所述吸附墊再次吸附并操作所述物品。

根據本發明，即便在發生成為卸垛對象的物品的誤識別時，也能夠通過機器人手部繼續執行卸垛作業。

附圖說明

圖1是模式化表示實施方式所涉及的機器人系統的整體構成的一個例子的俯視圖。

圖2是模式化表示實施方式所涉及的機器人系統的整體構成的一個例子的側視圖。

圖3是表示機器人手部的構成的一個例子的俯視圖、仰視圖及A-A線端視圖。

圖4是表示反射式光電傳感器的說明圖。

圖5是表示透射式光電傳感器的說明圖。

圖6是表示機器人控制器的功能構成的一個例子的框圖。

圖7是表示圖像識別出錯時的物品的吸附保持動作的一個例子的說明圖。

圖8是表示圖像識別出錯時的由機器人控制器執行的控制順序的一個例子的流程圖。

符號說明

1-機器人系統；2-第1機器人(機器人)；4-機器人控制器(控制器)；5-圖像處理裝置；6-傳送帶；10-機器人手部；21-底板；22-吸附墊(保持部件)；24-第1接近傳感器(第1傳感器)；25-第2接近傳感器(第2傳感器)；26-第3接近傳感器(第3傳感器)；28-光電傳感器；28a-投光部；28b-受光部；34-外形識別部；36-載放控制部；P-托盤；W-物品。

具體實施方式

以下，參照附圖對一個實施方式進行說明。另外，說明書中說明的“前”“后”“左”“右”“上”“下”是指附圖中的被注釋為“前”“后”“左”“右”“上”“下”的方向。

(1.機器人系統的整體構成)

首先，參照圖1及圖2，對本實施方式的機器人系統的整體構成進行說明。

如圖1及圖2所示，本實施方式的機器人系統1具有第1機器人2及第2機器人3、機器人控制器4(控制器)、圖像處理裝置5以及傳送帶6。該機器人系統1進行卸垛作業，一個一個卸載托盤P上堆放的多個物品W。另外，也可以根據物品W的大小而每次卸載2個以上。

第1機器人2是操作物品W的機器人。第1機器人2具備作為作業工具具有吸附墊22(保持部件)等的機器人手部10，該第1機器人2被設置在托盤P附近(圖1所示的例子中為左前側的位置)。第2機器人3具備機器人手部20，其具有相機7及激光傳感器8，該第2機器人3被設置在托盤P附近(圖1所示的例子中為右前側的位置)。