[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人手部、機(jī)器人系統(tǒng)、物品的卸垛方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410446865.0
• 申請(qǐng)日: 2014-09-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104416576A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 下野利昭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 周善來(lái);閻文君

1.一種機(jī)器人手部，是操作物品的機(jī)器人所具備的機(jī)器人手部，其特征在于，具有：

底板；

保持部件，其構(gòu)成為配置在所述底板上，保持所述物品；

及多個(gè)接近傳感器，其構(gòu)成為配置在所述底板上，各自檢測(cè)出所述保持部件側(cè)有無(wú)所述物品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手部，其特征在于，

所述多個(gè)接近傳感器包括分散配置在所述底板的面方向上的多個(gè)第1傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人手部，其特征在于，

所述多個(gè)接近傳感器包括沿所述底板的輪廓大致等間隔地配置的第2傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人手部，其特征在于，

所述多個(gè)接近傳感器包括配置在所述底板的輪廓外側(cè)的第3傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人手部，其特征在于，

所述保持部件是多個(gè)吸附墊，其構(gòu)成為分散配置在所述底板的面方向上，各自吸附于所述物品的上面。

6.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

操作物品的機(jī)器人；

所述機(jī)器人所具備的權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人手部；

及控制器，其構(gòu)成為控制所述機(jī)器人及所述機(jī)器人手部的動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制器具有外形識(shí)別部，其構(gòu)成為根據(jù)由所述保持部件保持并操作所述物品時(shí)的所述多個(gè)接近傳感器的檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別所述物品的外形信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有：

傳送帶，其構(gòu)成為搬運(yùn)所述機(jī)器人所載放的所述物品；

及光電傳感器，在所述物品的載放位置上配置在所述傳送帶的搬運(yùn)面的上方，具備位于所述傳送帶的寬度方向一側(cè)的投光部及位于所述寬度方向另一側(cè)的受光部。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制器具有載放控制部，其構(gòu)成為在通過(guò)所述光電傳感器檢測(cè)出由所述保持部件保持的所述物品的底面時(shí)使所述機(jī)器人手部的下降停止，解除所述保持部件的保持并將所述物品載放在所述傳送帶上。

10.一種物品的卸垛方法，是使用具備機(jī)器人手部的機(jī)器人的物品的卸垛方法，該機(jī)器人手部具有：底板；多個(gè)吸附墊，其構(gòu)成為分散配置在所述底板的面方向上，各自吸附于物品的上面；及多個(gè)接近傳感器，其構(gòu)成為配置在所述底板上，各自檢測(cè)出所述保持部件側(cè)有無(wú)所述物品，其特征在于，具有：

通過(guò)預(yù)先規(guī)定的區(qū)域的所述吸附墊吸附并操作所述物品；

根據(jù)操作后的狀態(tài)下的所述多個(gè)接近傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)識(shí)別所述物品的外形信息；

根據(jù)所識(shí)別的所述外形信息來(lái)設(shè)定執(zhí)行吸附的所述吸附墊的區(qū)域；

通過(guò)所設(shè)定的所述區(qū)域的所述吸附墊再次吸附并操作所述物品。