[發(fā)明專利]一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410444217.1
• 申請日: 2014-09-02
• 公開（公告）號: CN104197934A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈海祿
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08;G01C21/16;H04W64/00
• 代理公司: 北京金律言科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11461
• 代理人: 逯博;羅延紅

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)通過在室內(nèi)為每個基于低功耗藍(lán)牙技術(shù)之類的設(shè)備標(biāo)定具體的位置點(diǎn)，根據(jù)藍(lán)牙信號的強(qiáng)度進(jìn)行定位。對于集成藍(lán)牙功能的移動用戶來說，可以在檢測到藍(lán)牙信號時根據(jù)藍(lán)牙信號的強(qiáng)度來判斷距離藍(lán)牙設(shè)備的遠(yuǎn)近，進(jìn)而推算出移動用戶所在位置。但是藍(lán)牙設(shè)備價格昂貴，并且在復(fù)雜的空間環(huán)境中藍(lán)牙設(shè)備的穩(wěn)定性也會受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)對移動終端進(jìn)行高精度的定位。

本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

一種基于地磁的定位方法，該方法包括：

獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；

如果通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進(jìn)行定位。

一種基于地磁的定位裝置，該裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；

第一定位模塊，用于如果通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進(jìn)行定位。

一種基于地磁的定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：移動終端和服務(wù)器；其中，

所述移動終端，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；如果通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預(yù)設(shè)閾值，將所述地磁數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器；

所述服務(wù)器，用于根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進(jìn)行定位。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)，通過陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行且通過加速度數(shù)據(jù)確定移動終端的移動距離超過預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對移動終端進(jìn)行定位，在無需對移動終端進(jìn)行路徑規(guī)劃的情況下，實(shí)現(xiàn)了通過地磁對移動終端進(jìn)行高精度的定位，由于定位過程無需人工干預(yù)，因此大大降低了人力成本；此外，通過對移動終端的高精度定位跟蹤，獲取到了移動終端高精度的定位位置，因此通過本發(fā)明實(shí)施例得到的定位位置還可以產(chǎn)生精度較高的室內(nèi)圖信息。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明另一個實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程圖。

圖3為圖2所示實(shí)施例步驟206進(jìn)行地磁定位的流程圖。

圖4為圖3所示實(shí)施例中的地磁數(shù)據(jù)的示意圖。

圖5為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫中已有的一個地磁片段的示意圖。

圖6為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫中已有的另一個地磁片段的示意圖。

圖7為本發(fā)明一個實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖8為本發(fā)明另一個實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例所適用的基于地磁的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)描述。

實(shí)施例一：

圖1為本發(fā)明一個實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程示意圖；如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例包括如下步驟：

步驟101，獲取傳感器數(shù)據(jù)，其中，傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)。

步驟102，如果通過陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過加速度數(shù)據(jù)確定移動終端的移動距離超過預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對移動終端進(jìn)行定位。

在步驟101中，可以通過設(shè)置在移動終端上的陀螺儀獲取傳感器數(shù)據(jù)所包括的陀螺數(shù)據(jù)，通過設(shè)置在移動終端上的加速度傳感器獲取移動終端的加速度數(shù)據(jù)，通過地磁傳感器獲取移動終端上的地磁數(shù)據(jù)；在一個實(shí)施例中，陀螺數(shù)據(jù)為移動終端的角加速度；在另一個實(shí)施例中，地磁數(shù)據(jù)為地磁傳感器獲取到的移動終端所在位置的磁力線在世界坐標(biāo)系中對應(yīng)的空間坐標(biāo)值的合成值，該合成值為地磁數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)。