[發(fā)明專利]一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410444217.1
• 申請日: 2014-09-02
• 公開（公告）號: CN104197934A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設計）人: 賈海祿
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08;G01C21/16;H04W64/00
• 代理公司: 北京金律言科知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11461
• 代理人: 逯博;羅延紅

1.一種基于地磁的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；

如果通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預設閾值，根據(jù)超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進行定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離未超過所述預設閾值，通過航位推算的方法對所述移動終端進行定位。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動終端在第一位置點由直行轉換為非直行時，根據(jù)所述地磁數(shù)據(jù)獲取所述移動終端在所述第一位置點的第一定位數(shù)據(jù)；

在通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動終端在第二位置點由非直行轉換為直行時，將從所述第一位置點與所述第二位置點之間的所述移動終端的移動軌跡通過航位推算的方法獲取所述移動終端在所述第二位置點的第二定位數(shù)據(jù)；

將所述第二位置點作為起始點位置，執(zhí)行所述若通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預設閾值，根據(jù)超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進行定位的步驟。

4.根據(jù)權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進行定位的步驟包括：

計算超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)的特征值；

根據(jù)所述特征值對地磁指紋庫中的地磁片段進行過濾，得到第一級相似度的多個第一地磁片段；

根據(jù)所述多個第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個第一片段距離對所述移動終端進行定位。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述多個第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個第一片段距離；

對所述多個第一片段距離進行過濾，得到第二級相似度的多個第二地磁片段；

根據(jù)所述第二級相似度的多個第二地磁片段對所述移動終端進行定位。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述多個第二地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個第二片段距離；

對所述多個第二片段距離進行過濾，得到第三級相似度的多個第三地磁片段；

根據(jù)所述多個第三片段距離中的最小片段距離對應的地磁片段對所述移動終端進行定位。

7.一種基于地磁的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；

第一定位模塊，用于如果通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動終端為直行，且通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預設閾值，根據(jù)超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進行定位。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二定位模塊，用于若通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離未超過所述預設閾值，通過航位推算的裝置對所述移動終端進行定位。

9.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于在通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動終端在第一位置點由直行轉換為非直行時，根據(jù)所述地磁數(shù)據(jù)獲取所述移動終端在所述第一位置點的第一定位數(shù)據(jù)；

第三獲取模塊，用于在通過所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動終端在第二位置點由非直行轉換為直行時，將從所述第一位置點與所述第二位置點之間的所述移動終端的移動軌跡通過航位推算的裝置獲取所述移動終端在所述第二位置點的第二定位數(shù)據(jù)；

將所述第二位置點作為起始點位置，通過所述第一定位模塊執(zhí)行所述若通過所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動終端的移動距離超過預設閾值，根據(jù)超出所述預設閾值后的設定時間段內的所述地磁數(shù)據(jù)對所述移動終端進行定位。