[發明專利]上下料機械手延長桿和端拾器的聯動機構

在審

• 申請號: 201410438598.2
• 申請日: 2014-08-29
• 公開（公告）號: CN104226841A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 高峰;韋寶琛;岳義;褚曉兵
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

技術領域

本發明涉及的是一種機械加工技術領域的裝置，具體是一種上下料機械手延長桿和端拾器的聯動機構。

背景技術

上下料機械手廣泛應用于各類沖壓生產線，采用線性第七軸的模式，即添加一個能夠相對于機械手末端平臺滑動的延長桿，能夠大大提高端上下料的速度，提高工作節拍。

一般沖壓生產線上，大多采用專機或人工的方式進行上下料，這在產品比較單一、產能不高的情況下是比較適合的，但是隨著科技的日益進步，產品更新換代加快，使用專機或人工進行上下料就暴露出了很多的不足，包括自動化程度不能滿足流水線生產的需要、產品質量的穩定性不夠、柔性不夠而不利于產品結構的調整等。引進上下料機械手將大大提高生產效率，同時由于生產自動化程度的提高，人為的誤差也將大大減少，使產品質量得到很大的改進。目前大部分沖壓線上下料的自動化設備采用六軸工業機器人，提高了沖壓線的效率和柔性，為了進一步提高生產效率，最近幾年，主要的工業機器人制造商，如KUKA、FUNAC、ABB都推出了各自的附加線性第七軸的上下料機器人，延長桿能相對于機器人末端平帶滑動，端拾器能相對于延長桿滑動，這兩個滑動分別由兩個電機單獨驅動，由于在實際工作過程中，這兩個滑動方向一直保持一致，可以通過聯動機構減少一個驅動，簡化控制。

經過對現有技術的檢索發現，中國專利文獻號CN102886451，公開日2013.01.23，記載了一種自動化上下料機械手，尤其適用于金屬壓力加工過程的多工序多工位的連續沖壓時使用。機械手結構為：氣缸固定在機架上，直線導軌沿縱向固定在機架上，溜板與氣缸的作用端連接，直線導軌上的滑塊與伺服電機均固定在溜板上，主動輪固定在伺服電機輸出端，主動輪與同步帶上的齒嚙合連接，滑枕由一個固定塊與同步帶固定連接，同步帶通過兩端安裝的張緊輪張緊，交叉導軌固定在溜板的下部，能夠隨溜板一起上下運動，滑枕隨所述固定板一起依靠交叉導軌的導向發生水平方向上的相對滑動；滑枕的兩端安裝有夾持裝置。但該技術中，和滑枕相連的導軌與溜板的連接方式是固定連接，滑枕左右方向的工作范圍即導軌的長度，其工作空間受到限制。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述不足，提供一種上下料機械手延長桿和端拾器的聯動機構，在提高生產效率的同時盡可能減少控制的復雜度。

本發明是通過以下技術方案實現的，包括：機械手、末端平臺、延長桿、端拾器和齒形帶，其中：機械手、末端平臺、延長桿和端拾器從上至下依次設置，齒形帶的上部與末端平臺相固定，下部與端拾器相固定，齒形帶運動使得延長桿相對于末端平臺滑動，同時端拾器相對于延長桿滑動，實現延長桿和端拾器的同步運動。

所述的末端平臺的下方開有第一導向槽，延長桿的上方設有第一導軌，第一導向槽和第一導軌相配合實現延長桿相對于末端平臺的滑動。

所述的延長桿的下方設有第二導軌，端拾器的上方開有第二導向槽，第二導軌和第二導向槽相配合實現端拾器相對于延長桿的滑動。

所述的延長桿的兩端分別設有一個驅動齒輪以帶動齒形帶的運動，兩個驅動齒輪為同時驅動或單個驅動。

技術效果

與現有技術相比，本發明的端拾器與延長桿以滑動導軌方式相連，同時，延長桿與動平臺也以滑動導軌方式相連，兩個滑動運動通過同步帶相連而實現聯動，端拾器的左右運動范圍是導軌長度的兩倍，增加了端拾器在左右方向的工作空間。本發明結構簡單，制造成本低，安裝方便且適應性強，實現多方位的運動驅動，有效提高了沖壓線上下料速度及生產效率，保證了沖壓件的產品質量。

附圖說明

圖1為本發明的結構圖；

圖2為延長桿和端拾器聯動的結構示意圖。

具體實施方式

下面對本發明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發明技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。

實施例1

如圖1和圖2所示，本實施例包括：機械手1、末端平臺2、延長桿4、端拾器7和齒形帶9，其中：機械手1、末端平臺2、延長桿4和端拾器7從上至下依次設置，齒形帶9的上部與末端平臺2相固定，下部與端拾器7相固定，齒形帶9運動使得延長桿4相對于末端平臺2滑動，同時端拾器7相對于延長桿4滑動，實現延長桿4和端拾器7的同步運動。

本實施例中，齒形帶9的上層中部12與末端平臺2相固結，下層中部13與端拾器7相固結。

所述的末端平臺2的下方開有第一導向槽3，延長桿4的上方設有第一導軌5，第一導向槽3和第一導軌5相配合實現延長桿4相對于末端平臺2的滑動。