[發明專利]一種機械手控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201410430114.X
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN104772553A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 李愛蓮;喬大偉;孫翠芬;王丹丹
• 申請（專利權）人: 山東輕工職業學院
• 主分類號: B23K9/16
• 分類號: B23K9/16;B23K13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工業機械設備領域，具體涉及一種機械手控制系統還涉及一種機械手控制系統的控制方法。?

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背景技術

隨著社會進步和科學技術的發展,工業生產的操作方式也發生革命性的變化,從手工作坊式的勞動逐步演變成自動化、智能化的生產方式,某些生產過程憑手工也逐漸無法完成，為了適應生產需要,出現了特殊的生產工具——機械手，申請號為CN200980105018.5公開了一個機械手控制系統，具有便攜操作裝置(TP)和機械手控制裝置(RC)，便攜操作裝置(TP)由充電蓄電池啟動并操作機械手(R)，機械手控制裝置(RC)能與便攜操作裝置(TP)無線通信并基于便攜操作裝置(TP)提供的教導數據執行機械手(R)自動操作，當便攜操作裝置(TP)與機械手控制裝置(RC)間的無線通信中斷，其緊急停止，機械手控制系統還包括充電裝置(CU)、連接監控部(12)和自動操作繼續部(11)，充電裝置(CU)將便攜操作裝置(TP)電連接到機械手控制裝置(RC)給蓄電池充電，連接監控部(12)監控便攜操作裝置(TP)和機械手控制裝置(RC)間通過充電裝置的連接是否建立，即使檢測到機械手(R)處于自動操作狀態時連接未建立，自動操作繼續部(11)中斷無線通信而不使其緊急停止并僅通過機械手控制系統(RC)進行機械手(R)自動操作，但是該種機械手控制系統不能進行現代生產線中物料的搬運操作，靈活性差，控制方法復雜，不易實現。?

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手控制系統，以解決現有技術中導致的上述多項缺陷。?

一種機械手控制系統，包括機械手手爪、限位開關、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關與機械手手爪連接，所述限位開關為電磁式限位開關，包括上升限位開關、下降限位開關、左旋限位開關和右旋限位開關。?

優選的，所述電磁閥包括抓緊電磁閥、松開電磁閥、上升電磁閥、下降電磁閥、左旋電磁閥和右旋電磁閥。?

優選的，所述機械手手爪內側設有防滑墊塊，所述防滑墊塊表面設有長方形凸起。

優選的，所述PLC單片機還連接有光電檢測單元。?

一種機械手控制系統的控制方法，包括如下步驟：?

（1）光電檢測單元檢測到工件已經到位，并將信號傳送給PLC單片機；

（2）PLC單片機打開下降電磁閥，下降氣缸驅動機械手手爪下降，下降到位后，下降限位開關打開，下降電磁閥關閉，抓緊電磁閥打開，抓緊氣缸驅動機械手手爪抓取工件；

（3）上升電磁閥打開，上升氣缸驅動機械手手爪上升，上升到指定高度時，上升限位開關打開，上升電磁閥關閉，機械手手爪停止上升；

（4）右旋電磁閥打開，右旋氣缸驅動機械手手爪向右旋轉，到達指定角度時，右旋限位開關打開，右旋電磁閥關閉，機械手手爪停止右旋轉，松開電磁閥打開，松開氣缸驅動機械手手爪松開，工件落下；

（5）左旋電磁閥打開，左旋氣缸驅動機械手手爪向左旋轉，到達指定角度時，左旋限位開關打開，左旋電磁閥關閉，左旋氣缸停止工作，機械手手爪停止左旋；

（6）重復上述步驟，完成物料的搬運。

本發明的優點在于：該種機械手控制系統，采用PLC單片機作為整個系統的控制模塊，編程方法簡單，可操作性強，可根據實際生產需要進行控制程序的修改和編輯，極大地提高了其自動化程度和生產效率，所述機械手控制系統包括電磁式限位開關，避免了機械手手爪在運動時超出其運動范圍，造成設備故障，影響生產線的運行，所述各種電磁閥能夠有效地控制對應的氣缸操控機械手手爪，省去了大量的人力成本，避免了工作人員直接與機器接觸，提高了安全性，且整個系統運行平穩，工作穩定性好，不易出現故障。?

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附圖說明

圖1為本發明所述的一種機械手控制系統的流程圖。?

圖2為本發明所述的一種機械手控制系統的機械手手爪的結構示意圖。?

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具體實施方式：

為使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本發明。

一種機械手控制系統，包括機械手手爪、限位開關、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關與機械手手爪連接，所述限位開關為電磁式限位開關，包括上升限位開關、下降限位開關、左旋限位開關和右旋限位開關。?