[發(fā)明專利]一種機械手控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410430114.X
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN104772553A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李愛蓮;喬大偉;孫翠芬;王丹丹
• 申請（專利權(quán)）人: 山東輕工職業(yè)學院
• 主分類號: B23K9/16
• 分類號: B23K9/16;B23K13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機械手手爪、限位開關(guān)、氣缸、電磁閥和PLC單片機，所述PLC單片機與電磁閥連接，所述電磁閥與氣缸連接，所述氣缸與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)與機械手手爪連接，所述限位開關(guān)為電磁式限位開關(guān)，包括上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左旋限位開關(guān)和右旋限位開關(guān)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁閥包括抓緊電磁閥、松開電磁閥、上升電磁閥、下降電磁閥、左旋電磁閥和右旋電磁閥。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機械手手爪內(nèi)側(cè)設(shè)有防滑墊塊，所述防滑墊塊表面設(shè)有長方形凸起。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述PLC單片機還連接有光電檢測單元。

5.一種根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機械手控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括如下步驟

（1）光電檢測單元檢測到工件已經(jīng)到位，并將信號傳送給PLC單片機；

（2）PLC單片機打開下降電磁閥，下降氣缸驅(qū)動機械手手爪下降，下降到位后，下降限位開關(guān)打開，下降電磁閥關(guān)閉，抓緊電磁閥打開，抓緊氣缸驅(qū)動機械手手爪抓取工件；

（3）上升電磁閥打開，上升氣缸驅(qū)動機械手手爪上升，上升到指定高度時，上升限位開關(guān)打開，上升電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止上升；

（4）右旋電磁閥打開，右旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向右旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，右旋限位開關(guān)打開，右旋電磁閥關(guān)閉，機械手手爪停止右旋轉(zhuǎn)，松開電磁閥打開，松開氣缸驅(qū)動機械手手爪松開，工件落下；

（5）左旋電磁閥打開，左旋氣缸驅(qū)動機械手手爪向左旋轉(zhuǎn)，到達指定角度時，左旋限位開關(guān)打開，左旋電磁閥關(guān)閉，左旋氣缸停止工作，機械手手爪停止左旋；

（6）重復上述步驟，完成物料的搬運。