[發明專利]一種安裝有可變形輪的行走機構

有效

• 申請號: 201410429749.8
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN104175795A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 高峰;高宏志;徐國艷;丁能根;王宇;解曉琳;孫宗凱
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232
• 代理人: 王順榮;唐愛華

1.一種安裝有可變形輪的行走機構，其特征在于：它是由輪邊減速機構，變形驅動機構，變形輪以及轉向機構組成；輪邊減速機構的輸入圓錐齒輪軸與車輛動力系統相連，其輸出軸與變形輪連接；變形驅動機構連接在輪邊減速機構下箱體上，其中的變形套筒空套在輸出軸上，一端通過花鍵與變形輪中鏈輪組連接；轉向機構的轉向節臂通過花鍵與輪邊減速機構中轉向主銷相連；車輛動力從輪邊減速箱輸入圓錐齒輪軸輸入，通過輪邊減速機構中兩級錐齒輪傳動傳到輸出軸上，輸出軸通過花鍵與變形輪的輪轂部分連接，帶動變形輪轉動，變形輪外部為六塊實心輪胎塊，輪胎塊承載地面作用力并傳遞到輪轂部分上，通過控制轉向油缸的伸縮，帶動轉向節臂轉動從而實現轉向；

所述輪邊減速機構包括輸入圓錐齒輪軸、輸入軸軸承套筒、上箱體、轉向主銷、一級輸出圓錐齒輪、二級輸入圓錐齒輪、輸出圓錐齒輪、下箱體、輸出軸、輸出軸軸承套筒；輸入圓錐齒輪軸為整個行走機構的動力輸入，通過輸入軸軸承套筒安裝在上箱體上；轉向主銷在輪邊減速機構豎軸線上，下端固定在下箱體上，另一端通過軸承支承；一級輸出圓錐齒輪與二級輸入圓錐齒輪通過花鍵連接定位，安裝在轉向主銷上并可在其上自由轉動；上箱體通過下箱體上的臺階對中并安裝其上；輸出圓錐齒輪通過花鍵連接在輸出軸上，輸出軸通過輸出軸軸承套筒安裝在下箱體上；動力從輸入圓錐齒輪軸傳入，通過兩級圓錐齒輪傳動，傳遞到輸出軸，繼而通過輸出軸傳遞到變形輪；

所述變形驅動機構附接在輪邊減速機構上，它包括變形套筒、驅動套筒、閘皮、拉桿、回位彈簧、拉線、油封、氈圈、變形驅動機構殼體及殼體上蓋；變形套筒空套在輸出軸上，可與之相對轉動，軸向一端通過輪邊減速機構的輸出軸軸承套筒端蓋定位，另一端通過變形輪上的法蘭定位，并有調節墊片保證間隙，驅動套筒安裝在變形套筒上，并通過花鍵與之連接，軸向一端通過變形套筒上軸肩定位，另一端通過擋圈定位；閘皮環繞驅動套筒布置，一端固定在變形驅動機構殼體上，另一端與拉桿連接，拉桿通過一組螺栓螺母組合固定在輸出軸軸承套筒的端蓋上，并布置有回位彈簧，拉線穿過殼體上蓋連在拉桿上；變形驅動機構殼體及殼體上蓋通過六組螺栓螺母組合固定在輪邊減速機構的輸出軸軸承套筒的端蓋上，變形驅動機構殼體一端設置有油封及氈圈防水；拉動拉線可以使拉桿繞固定位置擺動，從而帶動閘皮貼緊驅動套筒，產生剎車作用；該變形套筒是帶有臺肩的筒狀結構件；該驅動套筒是內環加工有花鍵槽的圓環狀件；該變形驅動機構殼體是上端帶開口的薄殼結構件；該殼體上蓋是上端帶有拉線通過圓孔的薄殼結構件；

所述變形輪作為整個機構的執行機構，承載車重并完成變形動作，通過與地面作用為車輛提供驅動力；變形輪包括輪轂部分、鏈輪組、旋轉機構及輪胎塊；輪邊減速機構的輸出軸是變形輪的動力輸入，與輪轂部分通過花鍵相連并鎖緊；輪轂部分內部一側為鏈輪組，鏈輪組通過變形套筒一端上的花鍵與之相連，同時與輪轂部分內部另一側的旋轉機構連接；輪胎塊由橡膠制成，包裹旋轉機構外部并與之一體，承載重力并與地面相互作用；當變形驅動機構發生作用使變形套筒與輸出軸產生差速時，差速作用驅動鏈輪組轉動，帶動旋轉機構旋轉，從而使輪胎塊轉動，輪胎塊的轉動使得變形輪在有輪緣和無輪緣之間變換；

所述轉向機構與布置在車輛上的液壓缸共同作用完成轉向驅動，該轉向機構包括轉向節臂、轉向油缸、銷軸、開口銷；轉向節臂一端與布置在車輛上的轉向油缸通過銷軸與開口銷連接，另一端通過花鍵與輪邊減速機構轉向主銷連接，并用螺母鎖緊，通過控制轉向油缸伸縮，使轉向節臂帶動轉向主銷轉動，而轉向主銷與輪邊減速機構固連，故帶動整個行走機構繞轉向主銷轉動，實現轉向；該轉向節臂是兩端設有通孔的板狀件；該銷軸是帶臺肩的圓柱狀件。