[發明專利]連接在焊接機器人手臂上的焊槍托架

在審

• 申請號: 201410425665.7
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN104416270A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發明（設計）人: 艾伯特·呂特根那
• 申請（專利權）人: 丁澤有限公司
• 主分類號: B23K9/173
• 分類號: B23K9/173;B23K9/28;B25J19/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 謝順星;張晶

技術領域

本發明涉及一種用于連接在焊接機器人臂上的焊槍托架。此外，涉及一種用于焊槍托架的，可圍繞旋轉軸旋轉的，可在旋轉位置上固定的，構建在兩個剛性零件之間的鉸鏈。?

背景技術

在現代大規模生產中，通常將焊機或焊接機器人用于特別是金屬構件的焊縫工序，特別用于熔化極惰性氣體保護弧焊(MIG)或熔化極惰性氣體保護焊(MAG)。在此，使用具有相應圍繞移動軸移動的機械臂的多軸機器人，在該機械臂的末端固定焊槍(也可以表示為焊嘴)。在此，典型地將焊槍通過托架固定在各機械臂上，該托架通過第一連接端固定在機械臂的緊固連接部上，并且通過第二連接端與焊槍可拆卸地連接。該托架用于一次可簡單替換焊槍的固定，通常，該焊槍需要經常更換，如果在可調整的加工過程中使用焊接機器人，則設置其他形狀的焊槍，或用新的焊槍替換磨損的焊槍。例如，在日本發明公報的JP?2005324250及JP?2009-142922中公布了相應的焊槍托架。?

除了用這種托架輕松地完成在機械手上進行定期更換焊槍的固定外，還有其他的目的。一個目的是，托架這樣地成型并且引導，即，可以這樣地調整焊槍設置，即，通過焊槍還可以部分隱藏地被置于在工件上的焊點，其通過焊槍的焊嘴可運行到工件的相應位置上。另一個目的是，可以在托架上設置斷路結構，用于在工件發生不可預見的碰撞時，即，在焊槍與工件之間發生相撞時，緊急關閉焊接機器人。此外，托架可包括用于與焊槍相連的軟管包(Schlauchpaket)的引導部，該軟管包包括用于引導諸如電流、煤氣、冷卻介質及焊條的焊接?介質的導管。?

設計托架時，基本方面是精度，通過該精度確定焊槍的焊嘴的空間位置，并且根據設定的方式確定相應的TCP(工具中心點(Tool?Center?Point))或提前確定其位置。特別地，如果更換焊槍，在此是有難度的，因為不同形狀的焊槍具有不同的TCP，并且通常焊槍加工精度不夠，在用結構基本相同的新焊槍替換焊槍時，盡管如此仍不會使得TCP輕微移動。然而，TCP不精確的位置表示在自動焊接中出現設置的焊點存在位置誤差，可能會導致加工中出現問題及出現廢品。?

相應地，在市場上存在解決方案，在解決方案中，托架并非相互剛性地構建，通常構建成支柱形狀，零件結合在一起，然而，為了托架的單個剛性零件可以相互擺動，為了可以完成容納在托架中的焊槍的定向及設置相應的TCP，在這些零件中，至少提供一個，通常甚至預設多個擺動鉸鏈。該鉸鏈在完成設置后必須可靠地固定其擺動位置上。?

發明內容

(一)要解決的技術問題?

在此也產生這樣的問題：目前提出的解決方案，固定相應的鉸鏈成本很高，并且通常可靠性不夠。與此相應地，在市場上也有代理及推廣具有相應鉸鏈的托架，其模塊化地由單個支撐零件構成，其中，為了改變結構，例如，通過焊槍的更換，相應地單個的模塊化相互連接的，然而在焊槍的位置上精確地更換事先準備好的零件，特別用于具有各自焊嘴的零件的結構。除了在相應的更換中產生的高額成本，該方案對于不同的使用目的，由于儲存模塊化構建的托架的不同組件，而在倉儲方面很高的需求，此外，會導致相應昂貴的托架，特別如果在此必須儲存不同的單個模塊，從而可以構建或建造不同的托架幾何形狀。?

(二)技術方案?

在此，通過本發明應該著手開始并且實現這樣方式的托架的相應的簡化。特別地，進一步改進用于具有至少一個圍繞擺動軸旋轉及固定的鉸鏈的焊槍的托架，使得簡單地構建，且相應的鉸鏈可靠，且通過簡單的工具鎖定及同樣可靠及簡單地再次拆卸，通過變換擺動位置改變托架。?

本發明的目的通過用于連接在焊接機器人臂上的焊槍的托架而實現，其具有技術方案1所述的特征。所述托架的有利改進方案將在技術方案2至10中詳細示出。此外，本發明的解決方案存在于圍繞擺動軸擺動的、及在擺動位置上固定的、在兩個剛性零件之間構建的用于焊槍的托架的鉸鏈，其具有技術方案11所述的特征。該鉸鏈的有利改進方案在從屬技術方案12至16中示出。?