[發(fā)明專利]車輛周圍監(jiān)測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410419803.0
• 申請日: 2011-02-09
• 公開（公告）號: CN104251993B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 西垣守道;橫地裕次;江口敦央;根來昌樹;澤田健一
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/58;G01S17/93;G08G1/16
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,栗濤

技術領域

本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)測裝置，其利用搭載在車輛上的雷達測得的物體的位置信息和搭載在車輛上的攝像頭拍到的拍攝圖像來識別存在于車輛周圍的物體。

背景技術

在現(xiàn)有技術中，有人提出以下一種物體檢測裝置：在車輛上同時設置雷達和攝像頭，根據(jù)雷達測得的到物體的距離和由攝像頭拍到的物體的圖像來判定檢測到的物體的種類(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1中記載的物體檢測裝置，根據(jù)雷達測得的到物體的距離的變化求出自己車輛和物體的相對速度，再根據(jù)該相對速度和由車速傳感器測得的自己車輛的行駛速度求出物體的移動速度(絕對速度)。

根據(jù)物體的移動速度、從攝像頭拍到的拍攝圖像中抽出的邊緣的方向向量分散度、雷達測得的反射強度的分散度和反射強度，判定物體是車輛、摩托車、道路構建物、行人或其他物體。

專利文獻1：日本發(fā)明專利公報特開2007-288460號

如上所述，根據(jù)雷達測得的到物體的距離和由攝像頭拍到的物體的圖像來判定檢測到的物體的種類時存在以下問題：若是夜間、逆光條件或天氣不好等情況，由攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低，因此對物體種類的判定精度較低。

另外，使用紅外線攝像頭時存在以下問題：在酷暑條件下，拍攝圖像的對比度降低，因此對物體種類的判定精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

對此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置，受環(huán)境影響攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)測裝置為，具有：雷達，其搭載在車輛上，由其檢測出的存在于所述車輛周圍的第1監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，由其拍攝與所述第1監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，由其根據(jù)上述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)和所述攝像頭拍攝到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類，所述種類判定部在將能夠根據(jù)所述攝像頭拍攝的圖像判定出種類的物體從種類判定對象中去除的基礎上，針對沒能判定出種類的物體，根據(jù)所述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)進行種類判定。

采用上述車輛周圍監(jiān)測裝置，在攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，對于不能通過照相機判定的對象，也能夠通過雷達進行判定，防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。另外，由于能夠通過照相機(的信息)判定的物體由照相機判定，因而，與在照相機精度降低時(例如夜間、天氣不好等時)立即改變?yōu)閮H通過雷達(的信息)進行判定的情況相比，判定精度較高。

車輛周圍監(jiān)測裝置可以具有移動方向判定部，該移動方向判定部根據(jù)由所述雷達測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進方向上移動還是在與該前進方向正交的橫向方向上移動，對于由所述移動方向判定部判定的在上述前進方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)判定是自行車還是行人。

另外，車輛周圍監(jiān)測裝置可以構成為，對于由所述移動方向判定部判定的在上述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。

再者.車輛周圍監(jiān)測裝置可以具有移動方向判定部，移動方向判定部根據(jù)由所述雷達測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進方向上移動還是在與該前進方向正交的橫向方向上移動，對于由所述移動方向判定部判定的在所述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。

另外，本發(fā)明的說明書中還包含有下述技術方案：

技術方案1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置為，其具有：雷達，其搭載在車輛上，用于檢測出存在于上述車輛周圍的第1監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，用于拍攝與上述第1監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，其根據(jù)上述雷達測得的檢測數(shù)據(jù)和由上述攝像頭拍到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類。