[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410417441.1
• 申請日: 2014-08-24
• 公開（公告）號: CN105364921A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃鵬鵬;徐偉;肖觀發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 江西理工大學(xué);浙江龍游鐳迪涂裝設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械裝置,尤其是一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過程中，一般都需要對工件進(jìn)行取料、移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)的操作，但是在很多加工生產(chǎn)過程中都是采用人工實(shí)施取料、移動(dòng)和翻轉(zhuǎn)的操作，操作動(dòng)作單一、重復(fù)，且不方便，生產(chǎn)效率低，并且這樣很容易損壞和污染工件，尤其會(huì)造成操作者的疲勞，而自動(dòng)化的生產(chǎn)能夠保證產(chǎn)品的高精度、高質(zhì)量、高效率要求，因此自動(dòng)化機(jī)械手被廣泛研發(fā)和應(yīng)用與成型機(jī)、機(jī)床、流水線和壓鑄機(jī)等設(shè)備或裝置上，以用于執(zhí)行移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)和抓取等操作，但是現(xiàn)有技術(shù)和裝置都有各自的缺點(diǎn)，如占用空間大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率低等局限性。

其中，在各生產(chǎn)企業(yè)中，常常需要對流水線中的工件進(jìn)行夾取、翻轉(zhuǎn)和移動(dòng)操作，如何實(shí)現(xiàn)對工件柱狀部位的夾取，從而實(shí)現(xiàn)工件準(zhǔn)確、快速、高效的移動(dòng)和翻轉(zhuǎn)的自動(dòng)控制，是很多企業(yè)在研究和探索問題。

中國發(fā)明專利申請?zhí)枮?01320688027.5，專利名稱為《單指夾緊翻轉(zhuǎn)機(jī)械手》，該發(fā)明專利公開了一種夾取柱狀工件的機(jī)械手，尤其是用于車輪行業(yè)輪轂上下料工作的但指夾緊翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括設(shè)有手指的支架，支架的一端與翻轉(zhuǎn)板鉸接；夾緊氣缸的一端與翻轉(zhuǎn)板鉸接，其另一端與手指鉸接；翻轉(zhuǎn)板上設(shè)置傳感器安裝支架，該傳感器安裝支架上設(shè)置接近開關(guān)。雖然該裝置能實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的自動(dòng)控制，但一次只能翻轉(zhuǎn)一個(gè)工件，工作效率不高，且不能實(shí)現(xiàn)工件的水平移動(dòng)。

中國發(fā)明專利申請?zhí)枮?01220590755.8，專利名稱為《夾瓶翻轉(zhuǎn)機(jī)械手》，本發(fā)明公開了一種夾瓶翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括轉(zhuǎn)動(dòng)底盤，轉(zhuǎn)動(dòng)底盤周向固定安裝有機(jī)械手安裝座，機(jī)械手安裝座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有鉗口軸，鉗口軸的端部固定安裝有鉗口體，鉗口體上固定安裝有用于夾持瓶的鉗口，轉(zhuǎn)動(dòng)底盤上還安裝有擺動(dòng)鉗臂，擺動(dòng)鉗臂對應(yīng)鉗口的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝軸，壓套軸上安裝有用于夾持瓶子的壓套，擺動(dòng)鉗臂的另一端設(shè)有擺動(dòng)鉗臂驅(qū)動(dòng)裝置。該發(fā)明也能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)瓶子的翻轉(zhuǎn)，工作效率也很高，但該裝置只能對橫放的瓶子翻轉(zhuǎn)，同樣不能實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)瓶子的水平移動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明就是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足而提供的一種自動(dòng)取料、翻轉(zhuǎn)、移動(dòng)、且生產(chǎn)效率高、運(yùn)動(dòng)軌跡所占空間小的機(jī)械手。

本發(fā)明解決所采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械手，包括機(jī)械手底座、平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾取裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與平移機(jī)構(gòu)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置與夾取裝置相連，其特征在于：所述夾取裝置至少含有一副夾爪，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂通過垂直安裝板連接在一起。

所述機(jī)械手底座包括行走底架、直線導(dǎo)軌、側(cè)擋板、硬限位塊、防撞塊、拖鏈板、限位裝置、軸承支座、軸承、滾珠絲杠、電機(jī)板，所述行走底架的兩側(cè)與直線導(dǎo)軌連接，所述直線導(dǎo)軌的外側(cè)與側(cè)擋板連接，所述直線導(dǎo)軌的兩端由硬限位塊連接，共4個(gè)硬限位塊，所述硬限位塊的一面與防撞塊接觸配合，所述的其中一根直線導(dǎo)軌上分別裝有左右限位裝置，所述機(jī)械手底座的兩個(gè)端部分別與軸承支座連接，所述軸承支座與軸承接觸配合，所述兩軸承之間由滾珠絲杠連接，所述滾珠絲杠的一端與第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與電機(jī)板連接。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底板、移動(dòng)滑板、螺母座、螺母、支撐板、旋轉(zhuǎn)通軸、軸承座、吸震座、升降座、伸縮座、傳感器，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)底板的底面與機(jī)械手底座上的移動(dòng)滑板連接，所述移動(dòng)滑板與螺母座連接，所述螺母座與螺母過盈配合，所述螺母與滾珠絲杠連接，所述旋轉(zhuǎn)底板的頂面與兩個(gè)支撐板連接，所述支撐板通過一旋轉(zhuǎn)通軸連接起來，所述旋轉(zhuǎn)通軸的一端與第二驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述旋轉(zhuǎn)通軸通過軸承座與兩個(gè)機(jī)械手臂的一端同軸設(shè)置，在所述旋轉(zhuǎn)底板上的機(jī)械手臂正下方各設(shè)有一個(gè)吸震座，所述兩個(gè)機(jī)械手臂的一側(cè)與升降座接觸配合，另一側(cè)與伸縮座接觸配合，所述升降座上設(shè)有傳感器。

所述夾取裝置包括夾爪、夾持驅(qū)動(dòng)裝置安裝板、手指塊、夾持滑板，所述夾取裝置與伸縮座連接，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置與夾持驅(qū)動(dòng)裝置安裝板接觸配合，所述夾持驅(qū)動(dòng)裝置安裝板上均勻布置了至少兩副夾爪，所述夾爪由兩個(gè)手指塊組成，所述夾爪的上方蓋有夾持滑板，所述夾爪的其中一個(gè)手指塊與夾持滑板連接，至少兩個(gè)夾持滑板。

優(yōu)選地，所述第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置為氣動(dòng)擺角缸或伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

優(yōu)選地，組成夾取裝置的夾持滑板至少兩個(gè)，每個(gè)夾持滑板至少設(shè)有一副夾爪，在技術(shù)方案中設(shè)兩個(gè)夾持滑板、每個(gè)夾持滑板上設(shè)有5副夾爪較為合理。