[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 201410417441.1
• 申請日: 2014-08-24
• 公開（公告）號: CN105364921A
• 公開（公告）日: 2016-03-02
• 發明（設計）人: 黃鵬鵬;徐偉;肖觀發
• 申請（專利權）人: 江西理工大學;浙江龍游鐳迪涂裝設備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手，包括機械手底座、平移機構、旋轉機構、夾取裝置、第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置，所述第一驅動裝置與平移機構連接，所述第二驅動裝置與旋轉機構連接，所述第三驅動裝置與夾取裝置相連，其特征在于：所述夾取裝置至少含有一副夾爪，所述旋轉機構包括兩個機械手臂，所述機械手臂通過垂直安裝板連接在一起。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述的機械手底座包括行走底架、直線導軌、側擋板、硬限位塊、防撞塊、拖鏈板、限位裝置、軸承支座、軸承、滾珠絲杠、電機板，所述行走底架的兩側與直線導軌連接，所述直線導軌的外側與側當板連接，所述直線導軌的兩端由硬限位塊連接，共4個硬限位塊，所述硬限位塊的一面與防撞塊接觸配合，所述的其中一根直線導軌上分別裝有左右限位裝置，所述機械手底座的兩個端部分別與軸承支座連接，所述軸承支座與軸承接觸配合，所述兩軸承之間由滾珠絲杠連接，所述滾珠絲杠的一端與第一驅動裝置連接，所述第一驅動裝置與電機板連接。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述平移機構包括平移底板、移動滑板、螺母座、螺母、支撐板、旋轉通軸、軸承座、吸震座，所述旋轉通軸的兩端與軸承座接觸配合，所述軸承座與支撐板連接，所述支撐板固定在平移底板上，所述平移底板與移動滑板連接，所述移動滑板與螺母座連接，所述螺母座與螺母過盈配合。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述旋轉機構包括機械手臂、升降座、伸縮座、傳感器，所述旋轉通軸的一端與第二驅動裝置連接，所述旋轉通軸通過軸承座與兩個機械手臂的一端同軸設置，在所述旋轉底板上的機械手臂正下方各設有一個吸震座，所述兩個機械手臂的一側與升降座接觸配合，另一側與伸縮座接觸配合，所述升降座上設有傳感器。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述夾取裝置包括夾爪、夾持驅動裝置安裝板、手指塊、夾持滑板，所述夾取裝置與伸縮座連接，所述第三驅動裝置與夾持驅動裝置安裝板接觸配合，所述夾持驅動裝置安裝板上均勻布置了至少兩副夾爪，所述每副夾爪由兩個手指塊組成，所述夾爪的上方設有夾持滑板，所述夾爪的其中一個手指塊與夾持滑板連接，共兩個夾持滑板。

6.根據權利要求1或4或5所述的機械手，其特征在于：所述第一、二、三驅動裝置為氣動擺角缸或伺服電機或步進電機。