[發明專利]一種坐臥式下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201410410372.1
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN104287939A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 王洪波;胡國清;任嶺雪;史小華;盧浩;張浩;趙雄;謝麗玉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

技術領域

本發明涉及一種坐臥式下肢康復機器人，屬于醫療設備領域。

背景技術

伴隨著人口的老齡化，各種疾病引起肢體運動性障礙的病人和意外事故導致的脊髓損傷患者越來越多。對這些病人除進行必要的藥物治療外，正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高起著非常重要的作用。康復治療能通過促進人體神經系統重建，到達肢體運動功能恢復的目的。而傳統上依靠治療師的經驗與徒手操作，存在諸多不足。目前通過人工或者簡單的康復器械進行康復訓練，已經遠不能滿足患者康復需求，一部分人甚至失去康復治療的機會，嚴重影響了患者的生存質量，增加了社會的負擔，因此目前我國乃至全世界對高技術含量的康復設備有著很大的需求。基于上述需求，同時隨著科學技術的不斷進步，康復機器人得到迅速發展。

公布號為CN?102697622?A的中國發明專利申請公開了一種“坐臥式下肢康復機器人”，該下肢康復機器人能使患者坐在椅子上訓練，但卻存在患者康復訓練時入座難的問題，另外，該下肢康復機器人也不能保證患者大腿隨著坐臥姿態不同始終在一個安全范圍內訓練。

發明內容

針對上述存在問題，本發明旨在通過采用機械腿自平衡的輕量化設計，用內部裝有限位開關的電動推桿實現左、右機械腿之間寬度調節的簡單化設計，髖關節機械限位與座椅仰角聯動的創新性設計、可搬移患者移動式座椅的人性化設計，從而設計出一種具有主動訓練、輔助訓練和被動訓練的智能化多關節下肢康復訓練設備。

本發明通過下述技術方案來實現：一種坐臥式下肢康復機器人，包括機械腿、機架、座椅及控制系統，所述機械腿包括結構對稱的左機械腿、右機械腿，所述機架包括結構對稱的左機架、右機架，左機架包括左靜架和左動架，右機架包括右靜架和右動架，所述左、右機械腿通過擺動架分別安裝在左、右機架上，擺動架分別安裝在左機架的左動架和右機架的右動架上，每個機械腿含有髖關節、膝關節和踝關節，機械腿設有髖關節機械限位；所述左、右機架的左、右靜架通過中間聯接托架連接在一起，其中，左靜架通過前直線軸、后直線軸和前尾滑套、后尾滑套與左動架連接為一體，前直線軸和后直線軸固聯到靜架框架上，前尾滑套和后尾滑套與動架框架固聯，右靜架的安裝與左靜架對稱，靜架框架上設有五個地腳支撐在地面上，動架框架上設有固定腳輪，用于移動機器人，左機架中設有電動推桿Ⅰ，用于左動架、右動架之間寬度的調節，從而實現左機械腿、右機械腿之間寬度的調節以適應不同體形的患者；所述座椅為移動式座椅，其可通過醫用萬向腳輪移入或移出機器人，座椅設有座椅仰角調節，上述機械腿髖關節機械限位與該座椅仰角調節聯動，可保證患者大腿隨著坐臥姿態不同始終能在一個安全范圍內訓練。

所述電動推桿Ⅰ一端靠橫移推桿后座和螺栓與動架框架相連，另一端靠橫移推桿前座和螺栓與靜架框架相連，電動推桿伸縮，動架相對于靜架移動，電動推桿內部裝有限位開關，當電動推桿伸長到最大或縮短到最小位置時自動停止。

所述座椅包括椅座部件、椅架支撐部件和椅架底盤，椅座部件包括椅墊框架、靠背框架和座椅外包墊，所述椅墊框架通過靠背鉸鏈軸、開口銷與靠背框架固聯在一起，椅墊框架固定不動，靠背框架可以繞靠背鉸鏈軸轉動，所述椅架底盤前后各安裝2個設有剎車板的醫用萬向腳輪，用于座椅的移動和固定，椅架底盤兩側各安裝3個固定腳輪，用于座椅移入和移出時的導向；當座椅移入機器人時，通過座椅前后的四個醫用萬向腳輪來調節方向，當座椅后面的兩個醫用萬向腳輪進入到中間聯接托架，椅架底盤兩側的固定腳輪沿著中間聯接托架的左縱臂、右縱臂移動，對座椅的移動起到導向作用，當座椅移入后，踩下座椅前面兩個醫用萬向腳輪的剎車板，可以鎖住醫用萬向腳輪，使座椅固定到地面上，不能移動；當座椅移出機器人時，松開座椅前面兩個醫用萬向腳輪的剎車板，便可將座椅和患者一起移出。