[發明專利]一種坐臥式下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201410410372.1
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN104287939A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 王洪波;胡國清;任嶺雪;史小華;盧浩;張浩;趙雄;謝麗玉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 李合印

1.一種坐臥式下肢康復機器人，包括機械腿、機架、座椅及控制系統，其特征在于，所述機械腿包括結構對稱的左機械腿(1a)、右機械腿(1b)，所述機架包括結構對稱的左機架(2a)、右機架(2b)，左機架(2a)包括左靜架(6a)和左動架(7a)，右機架(2b)包括右靜架(6b)和右動架(7b)，所述左、右機械腿(1a、1b)通過擺動架(10)分別安裝在左、右機架(2a、2b)上，擺動架(10)分別安裝在左機架(2a)的左動架(7a)和右機架(2b)的右動架(7b)上，每個機械腿含有髖關節(15)、膝關節(16)和踝關節(17)，機械腿設有髖關節機械限位；所述左、右機架(2a、2b)的左、右靜架(6a、6b)通過中間聯接托架(4)連接在一起，其中，左靜架(6a)通過前直線軸(18)、后直線軸(25)和前尾滑套(19)、后尾滑套(26)與左動架(7a)連接為一體，前直線軸(18)和后直線軸(25)固聯到靜架框架(8)上，前尾滑套(19)和后尾滑套(26)與動架框架(9)固聯，右靜架的安裝與左靜架對稱，靜架框架(8)上設有五個地腳(31)支撐在地面上，動架框架(9)上設有固定腳輪(29)，用于移動機器人，左機架(2a)中設有電動推桿Ⅰ(22)，用于左動架(7a)、右動架(7b)之間寬度的調節，從而實現左機械腿(1a)、右機械腿(1b)之間寬度的調節以適應不同體形的患者；所述座椅為移動式座椅(3)，其可通過醫用萬向腳輪(49)移入或移出機器人，座椅(3)設有座椅仰角調節，上述機械腿髖關節機械限位與該座椅仰角調節聯動，可保證患者大腿隨著坐臥姿態不同始終能在一個安全范圍內訓練。

2.根據權利要求1所述的坐臥式下肢康復機器人，其特征在于，所述電動推桿Ⅰ(22)一端靠橫移推桿后座(20)和螺栓(21)與動架框架(9)相連，另一端靠橫移推桿前座(23)和螺栓(24)與靜架框架(8)相連，電動推桿Ⅰ(22)伸縮，左動架(7a)相對于左靜架(6a)移動，電動推桿Ⅰ(22)內部裝有限位開關，當電動推桿Ⅰ(22)伸長到最大或縮短到最小位置時自動停止。

3.根據權利要求1所述的坐臥式下肢康復機器人，其特征在于，所述座椅(3)包括椅座部件(46)、椅架支撐部件(47)和椅架底盤(48)，所述椅座部件(46)包括椅墊框架(59)、靠背框架(58)和座椅外包墊，所述椅墊框架(59)通過靠背鉸鏈軸(60)、開口銷(61)與靠背框架(58)固聯在一起，椅墊框架(59)固定不動，靠背框架(58)可以繞靠背鉸鏈軸(60)轉動，所述椅架底盤(48)前后各安裝2個設有剎車板(54)的醫用萬向腳輪(49)，用于座椅(3)的移動和固定，椅架底盤(48)兩側各安裝3個固定腳輪(51)，用于座椅(3)移入和移出時的導向；當座椅(3)移入機器人時，通過座椅(3)前后的四個醫用萬向腳輪(49)來調節方向，當座椅(3)后面的兩個醫用萬向腳輪(49)進入到中間聯接托架(4)，椅架底盤(48)兩側的固定腳輪(51)沿著中間聯接托架(4)的左縱臂(55)、右縱臂(56)移動，對座椅(3)的移動起到導向作用，當座椅(3)移入后，踩下座椅(3)前面兩個醫用萬向腳輪(49)的剎車板(54)，可以鎖住醫用萬向腳輪(49)，使座椅(3)固定到地面上，不能移動；當座椅(3)移出機器人時，松開座椅(3)前面兩個醫用萬向腳輪(49)的剎車板(54)，便可將座椅(3)和患者一起移出。