[發(fā)明專利]針對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位跟蹤的方法及其設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410408533.3
• 申請(qǐng)日: 2014-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN104159031A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國(guó)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北易瓦特科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N7/18;G05D3/12
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 劉杰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種針對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位跟蹤的方法及其設(shè)備。

背景技術(shù)

無人機(jī)(英文縮寫:Unmanned?Aerial?Vehicle)是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛機(jī)。現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)通過內(nèi)置信號(hào)采集模塊如攝像頭實(shí)現(xiàn)外部視頻信號(hào)的實(shí)時(shí)采集；然而，實(shí)際作業(yè)過程中，由于無人機(jī)飛行過程中的多向性，即根據(jù)實(shí)際作業(yè)需求進(jìn)行空間旋轉(zhuǎn)，此時(shí)用于采集外部視頻信號(hào)的攝像頭也會(huì)隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而正是由于攝像頭與無人機(jī)在同步旋轉(zhuǎn)過程中，無人機(jī)行駛方向的不確定性，使得攝像頭所采集的外部視頻信號(hào)只能依據(jù)無人機(jī)的飛行方位進(jìn)行采集，因而對(duì)于其他方位的視頻信息就很容易出現(xiàn)“漏采”的現(xiàn)象，并不能滿足無人機(jī)的實(shí)際作業(yè)需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的針對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位跟蹤的方法及其設(shè)備。

依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種針對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位跟蹤的方法，用于無人機(jī)；其中，所述無人機(jī)包括：無人機(jī)機(jī)身及云臺(tái)控制系統(tǒng)；所述云臺(tái)控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單元；所述攝像頭安裝在所述無人機(jī)機(jī)身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對(duì)于所述無人機(jī)機(jī)身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述方法包括以下步驟：

獲得目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息；

依據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行定位；

獲得所述無人機(jī)機(jī)身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；

依據(jù)所獲得的所述無人機(jī)機(jī)身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行再定位。

可選的，所述依據(jù)目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行定位包括以下步驟：通過地面站記錄并存儲(chǔ)需要進(jìn)行定位跟蹤的目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)標(biāo)識(shí)信息；將所獲得的所述目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息與所存儲(chǔ)的需要進(jìn)行定位跟蹤的目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行匹配；若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息對(duì)目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行定位。

可選的，所述依據(jù)所檢測(cè)的所述無人機(jī)機(jī)身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟：通過地面站記錄并存儲(chǔ)所述無人機(jī)機(jī)身在未偏轉(zhuǎn)前的第一角度信息；獲得所述無人機(jī)機(jī)身偏轉(zhuǎn)后的第二角度信息；將偏轉(zhuǎn)后的所述第二角度信息與偏轉(zhuǎn)前的所述第一角度信息進(jìn)行對(duì)比分析；依據(jù)對(duì)比分析結(jié)果，地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述地面搖桿指令系統(tǒng)通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)包括以下步驟：地面搖桿指令系統(tǒng)發(fā)送無線數(shù)字控制信號(hào)至所述處理單元；所述處理單元通過控制指令集模塊將所接收的數(shù)字控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成控制指令；內(nèi)置在所述處理單元內(nèi)的三軸增穩(wěn)模塊、三軸伺服模塊依據(jù)所述控制指令控制所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述方法還包括：將所述攝像頭所采集的所述目標(biāo)對(duì)象的視頻信息傳輸至地面站進(jìn)行存儲(chǔ)顯示。

又一方面，本發(fā)明還提供了一種針對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位跟蹤的設(shè)備，用于無人機(jī)；其中，所述無人機(jī)包括：無人機(jī)機(jī)身及云臺(tái)控制系統(tǒng)；所述云臺(tái)控制系統(tǒng)包括：攝像頭及處理單元；所述攝像頭安裝在所述無人機(jī)機(jī)身上，且所述攝像頭通過接收所述處理單元所發(fā)送的旋轉(zhuǎn)指令能夠相對(duì)于所述無人機(jī)機(jī)身進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

所述設(shè)備包括：

標(biāo)識(shí)信息提取模塊；用于獲得目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息；

定位模塊；用于依據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行定位；

角度信息提取模塊；用于獲得所述無人機(jī)機(jī)身在飛行方位上的偏轉(zhuǎn)角度信息；

調(diào)控模塊；用于依據(jù)所獲得的所述無人機(jī)機(jī)身的偏轉(zhuǎn)角度信息，通過所述處理單元調(diào)控所述攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

再定位模塊；用于通過旋轉(zhuǎn)后的攝像頭對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行再定位。

可選的，所述定位模塊包括：

第一定位子模塊；用于通過地面站記錄并存儲(chǔ)需要進(jìn)行定位跟蹤的目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)標(biāo)識(shí)信息；

第二定位子模塊；用于將所獲得的所述目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息與所存儲(chǔ)的需要進(jìn)行定位跟蹤的目標(biāo)對(duì)象的基礎(chǔ)標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行匹配；

第三定位子模塊；用于若二者相匹配，則依據(jù)所獲得的目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)信息對(duì)目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行定位。

可選的，其特征在于，所述調(diào)控模塊包括：

第一角度信息存儲(chǔ)子模塊；用于通過地面站記錄并存儲(chǔ)所述無人機(jī)機(jī)身在未偏轉(zhuǎn)前的第一角度信息；