[發明專利]車輛避撞裝置和方法

有效

• 申請號: 201410403097.0
• 申請日: 2014-08-15
• 公開（公告）號: CN105083281B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 全大奭;閔石基;成東炫
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/08
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本發明涉及一種車輛避撞裝置和方法。該方法包括通過控制器識別障礙物是車輛還是行人，并且采集計算最小制動時間和最小轉向時間所需的信息。所述控制器配置為計算避免與障礙物碰撞的最小制動時間并且計算避免與障礙物碰撞的最小轉向時間。此外，所述控制器配置為取決于所識別障礙物的類型基于最小轉向時間依次操作行駛車輛的制動和轉向。

技術領域

本發明涉及一種車輛避撞裝置和方法，并且更具體地，涉及一種用于基于障礙物的類型有區別地設定自動緊急制動的時刻和自動緊急轉向的時刻，同時依次執行自動緊急制動與自動緊急轉向以避免與障礙物的潛在碰撞的技術。

背景技術

傳統的避撞裝置配置為計算距離(以下，稱為制動避讓距離)以通過制動避免與障礙物的碰撞，并且計算距離(以下，稱為轉向避讓距離)以通過轉向避免與障礙物的碰撞，然后基于此，判斷碰撞風險并且輸出關于碰撞的警告或執行自動制動。制動避讓距離利用車輛的速度、車輛的加速度、相對速度、相對加速度、延遲時間以及目標縱向加速度值來計算，并且轉向避讓距離利用車輛的速度、相對速度、延遲時間以及目標橫向加速度值來計算。通常，由于車輛的制動距離與速度的平方成正比，因此當車輛以相當高的速度行駛時，單獨通過制動控制來避撞可能是困難的。

發明內容

因此，本發明提供一種車輛避撞裝置和方法，其通過優化自動制動和自動轉向之間的時刻，通過基于障礙物的類型有區別地設定自動緊急制動的時刻和自動緊急轉向的時刻，同時依次執行自動緊急制動與自動緊急轉向以避免與障礙物的潛在的碰撞，來更平穩地避開障礙物。

本發明的目的不限于上述目的，并且，沒有提及的本發明的其他目的和優點可通過以下描述來理解，并且通過本發明的示例性實施例它們將變得顯而易見。另外，可以看出，本發明的目的和優點通過權利要求所描述的方法及其組合可以更容易地實現。

根據本發明，車輛避撞裝置可包括：障礙物識別器，其配置為識別障礙物是車輛還是行人；信息采集器，其配置為采集計算最小制動時間和最小轉向時間所需的信息；最小制動時間計算器，其配置為計算避免與障礙物碰撞的最小制動時間；最小轉向時間計算器，其配置為計算避免與障礙物碰撞的最小轉向時間；以及控制器，其配置為取決于障礙物識別器識別的障礙物類型，基于最小轉向時間依次操作車輛的制動和轉向。該控制器可以配置為操作所述障礙物識別器、信息采集器、最小制動時間計算器以及最小轉向時間計算器。

進一步地，根據本發明，車輛避撞方法可以包括：識別障礙物是車輛還是行人；采集計算最小制動時間和最小轉向時間所需的信息；計算避免與障礙物碰撞的最小制動時間；計算避免與障礙物碰撞的最小轉向時間；以及取決于障礙物類型基于最小轉向時間依次操作車輛的制動和轉向。

如上所述的本發明具有通過優化自動制動(自動緊急制動)和自動轉向(自動緊急轉向)之間的時刻，通過基于障礙物的類型有區別地設定自動制動的時刻和自動轉向的時刻，同時依次執行自動制動與自動轉向以避免與障礙物碰撞來更平穩地避開障礙物的作用。

附圖說明

本發明的上述和其他目的、特征和其他優點結合附圖從下面的具體實施方式中將變得更清楚，其中：

圖1是根據本發明的示例性實施例的車輛避撞裝置的示例性圖表；

圖2是根據本發明的示例性實施例的車輛避撞方案的示例性圖表；并且

圖3是根據本發明的車輛避撞方法的示例性流程圖。

附圖標記列表：

10：障礙物識別器

20：信息采集器

30：最小制動時間計算器

40：最小轉向時間計算器

50：控制器

301：識別障礙物