[發(fā)明專利]車輛避撞裝置和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410403097.0 | 申請日： | 2014-08-15 |
| 公開（公告）號： | CN105083281B | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 全大奭;閔石基;成東炫 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/09 | 分類號： | B60W30/09;B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322 | 代理人： | 龍淳 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 裝置 方法 | ||
1.一種車輛避撞裝置，其特征在于，包括：
存儲器，其配置為存儲程序指令；以及
處理器，其配置為執(zhí)行該程序指令，該程序指令在被執(zhí)行時配置為：
識別障礙物是車輛還是行人；
采集計算最小制動時間和最小轉(zhuǎn)向時間所需的信息；
計算避免與障礙物碰撞的所述最小制動時間；
計算避免與障礙物碰撞的所述最小轉(zhuǎn)向時間；以及
取決于所識別障礙物的類型基于所述最小轉(zhuǎn)向時間依次操作行駛車輛的制動和轉(zhuǎn)向，
其中，所述程序指令在被執(zhí)行時還配置為：
當(dāng)所述障礙物是車輛時，在操作所述行駛車輛的制動之后的第一時刻LPS1操作所述行駛車輛的轉(zhuǎn)向；并且
當(dāng)所述障礙物是行人時，在操作所述行駛車輛的制動之后的第二時刻LPS2操作所述行駛車輛的轉(zhuǎn)向，
其中所述第一時刻LPS1是所述障礙物是車輛時的最小轉(zhuǎn)向時間，所述第二時刻LPS2是所述障礙物是行人時的最小轉(zhuǎn)向時間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛避撞裝置，其特征在于，當(dāng)被識別為車輛的所述障礙物在所述第一時刻LPS1之后出現(xiàn)時，以及當(dāng)被識別為行人的所述障礙物在所述第二時刻LPS2之后出現(xiàn)時，所述程序指令在被執(zhí)行時還配置為僅操作所述行駛車輛的制動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛避撞裝置，其特征在于，所述最小制動時間tLPB由以下公式A計算：
公式A
其中，vrel為相對于障礙物的速度，dLPB為極限制動距離，ax為縱向加速度，μ為摩擦系數(shù)，并且g為重力加速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛避撞裝置，其特征在于，所述最小轉(zhuǎn)向時間tLPS由以下公式B計算：
公式B
其中，vrel為相對于障礙物的速度，dLPS為極限轉(zhuǎn)向距離，sy為與障礙物重疊的量，ay為橫向加速度，μ為摩擦系數(shù)，并且g為重力加速度。
5.一種車輛避撞方法，其特征在于，包括：
通過控制器識別障礙物是車輛還是行人；
通過所述控制器采集計算最小制動時間和最小轉(zhuǎn)向時間所需的信息；
通過所述控制器計算避免與障礙物碰撞的所述最小制動時間；
通過所述控制器計算避免與障礙物碰撞的所述最小轉(zhuǎn)向時間；以及
通過所述控制器取決于所識別障礙物的類型基于所述最小轉(zhuǎn)向時間依次操作行駛車輛的制動和轉(zhuǎn)向，
其中，制動和轉(zhuǎn)向的步驟包括：
響應(yīng)于將所述障礙物識別為車輛，通過所述控制器在操作所述行駛車輛的制動之后的第一時刻LPS1操作所述行駛車輛的轉(zhuǎn)向；并且
響應(yīng)于將所述障礙物識別為行人，通過所述控制器在操作所述行駛車輛的制動之后的第二時刻LPS2操作所述行駛車輛的轉(zhuǎn)向，
其中所述第一時刻LPS1是所述障礙物是車輛時的最小轉(zhuǎn)向時間，所述第二時刻LPS2是所述障礙物是行人時的最小轉(zhuǎn)向時間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛避撞方法，其特征在于，制動和轉(zhuǎn)向的步驟還包括：
當(dāng)被識別為車輛的所述障礙物在所述第一時刻LPS1之后出現(xiàn)時，以及當(dāng)被識別為行人的所述障礙物在所述第二時刻LPS2之后出現(xiàn)時，通過所述控制器僅操作所述行駛車輛的制動。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛避撞方法，其特征在于，計算所述最小制動時間的步驟包括由以下公式C計算所述最小制動時間tLPB：
公式C
其中，vrel為相對于障礙物的速度，dLPB為極限制動距離，ax為縱向加速度，μ為摩擦系數(shù)，并且g為重力加速度。
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