[發明專利]前導車在突發事件發生時精確到秒運行的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201410392528.8
• 申請日: 2014-08-11
• 公開（公告）號: CN104574942A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 姜廷順;李萌;徐煒;林維望;譚暨元;栗紅強
• 申請（專利權）人: 北京易華錄信息技術股份有限公司;姜廷順
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/09;G08G1/123
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 寇海俠

1.一種前導車在突發事件發生時精確到秒運行的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1:生成不同天氣和路況下的計劃時間表，具體包括如下步驟：

S11：根據不同天氣和路況時的限速值V_xi，事先利用前導車沿著警衛任務路線以實際執行任務時的速度行駛，在行駛過程中，每秒鐘均記錄如下行駛數據：前導車經緯度信息(X_ti,Y_ti)、行駛時間T_ti、行駛里程L_ti、行駛速度V_ti；

S12：將每一組行駛數據與其對應的限速值V_xi關聯后生成不同天氣和路況下的計劃時間表；每一計劃時間表中記錄警衛任務路線的出發地、目的地，以及所述步驟S11中獲取的行駛數據，其中所述前導車經緯度信息(X_ti,Y_ti)作為基準位置，所述行駛時間T_ti作為基準時間，所述行駛里程L_ti作為基準里程，所述行駛速度V_ti作為基準速度，出發地所對應的基準時間為“0s“，出發地所對應的基準速度為出發速度；

S2：生成不同天氣和路況下的執行時刻表，具體包括如下步驟：

S21：調取所述步驟S1中得到的不同天氣和路況時的限速值V_xi對應的計劃時間表；

S22：根據到達目的地的時刻要求，針對當前天氣和路況的限速值所對應的計劃時間表，依次得到前導車到達每一基準位置的時刻，將當前天氣和路況的限速值所對應的計劃時間表中的基準時間依次調整為相應的基準時刻后得到當前限速值對應的執行時刻表，其中出發地所對應的時刻為出發時刻,目的地所對應的時刻為到達時刻；同時將當前限速值執行時刻表中的出發時刻，對應到其他限速值所對應計劃時間表中的出發時刻，并以此為基準對基準時間進行調整，依次得到不同限速值對應的執行時刻表；

S3：生成運行信息并實時判斷前導車進程，具體包括如下步驟：

S31：調取所述步驟S2中得到的所有不同限速值V_ti對應的執行時刻表，并得到當前天氣和路況對應的限速值V_X；

S32：當前時刻T等于限速值V_X對應的執行時刻中的出發時刻時，立即向前導車下達出發指令，前導車出發并按照該執行時刻表中記錄的出發速度行駛；

S33：實時讀取當前時刻T的前導車經緯度信息(X_D，Y_D)；

S34：將當前時刻下的前導車經緯度信息(X_D，Y_D)分別關聯至不同限速值V_xi對應的執行時刻表中，將其對應的基準時刻設置為T_Di；

S35：再次確認當前時刻下天氣和路況對應的限速值V_X，將限速值V_X對應的執行時刻表中的T_Di修改為T_D，并提取該執行時刻表中當前時刻T對應的基準位置(X_T，Y_T)，分別在其他限速值V_xi對應的執行時刻表中查找與(X_T，Y_T)對應的基準位置，分別將其對應的基準時刻修改為當前時刻T；

S36：比較T與T_D是否相等：

當T＝T_D時，進入步驟S44；

當T≠T_D時，進入步驟S45；

S37：提示前導車按照限速值V_X對應的執行時刻表中T_D的下一個基準時刻所對應的基準速度行駛，之后進入步驟S4；

S38：提示前導車按照如下速度進行行駛：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是時間調整閾值，即經過時間T_H之后使前導車經緯度信息(X_D，Y_D)所對應的基準時刻T_D與當前時刻T之間的誤差為零；其中S_H是限速值V_X對應的執行時刻表中以當前時刻T加上時間調整閾值T_H作為基準時間所對應的基準里程；S_D是限速值V_X對應的執行時刻表中以前導車經緯度信息(X_D，Y_D)作為基準位置所對應的基準里程，之后進入步驟S4；

S4：判斷前導車經緯度信息是否與目的地的經緯度信息相同，若不相同則返回步驟S33，否則結束。