[發明專利]一種點繪式獨立模塊動態軌跡線倒車輔助系統及其方法

有效

• 申請號: 201410391414.1
• 申請日: 2014-08-11
• 公開（公告）號: CN104159078B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 朱劍;袁建民;石樹鑫
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 任海燕

技術領域

本發明涉及倒車輔助產品領域，具體地涉及一種點繪式獨立模塊動態軌跡線倒車輔助系統及其方法。

背景技術

在現今的社會中，公民汽車保有量越來越多，由倒車引發的安全事故問題也在呈現遞增趨勢，倒車安全問題也越來越受到社會的關注。倒車輔助系統，可以直觀的將車后方的情況以視覺圖像效果反饋給駕駛員，同時又能實時動態的顯示倒車軌跡線，以輔助駕駛員安全倒車。但在現有的倒車輔助系統技術中通常都具有以下缺陷：

一、普遍采用的為靜態式軌跡，預先在系統的FLASH 存儲器中，以靜態圖片形式存入倒車軌跡線圖片，通過調取倒車軌跡圖片，并且疊加到倒車視頻上，實現倒車軌跡顯示的功能。這種方法成本都比較低，但是此靜態預存圖片的方案給駕駛者帶來一個非真實的動態倒車軌跡線，其無法根據實際倒車情況提示駕駛員正確預判倒車軌跡，不能可靠地提醒駕駛員及時調整糾正量，容易導致事故的發生。如申請號為“201010577842.5”、發明名稱為“一種動態軌跡線倒車影像輔助系統及其方法”的專利以及申請號為“201010598513.9”、發明名稱為“攝像頭集成智能軌跡倒車系統”的專利等均采用上述方式。

二、采用高速度的CPU進行運算，形成一個倒車軌跡線畫面，CPU接收到汽車方向盤的轉動信息，輸出隨方向盤轉動而擺動的動態倒車軌跡線畫面，這個動態的倒車軌跡線畫面顯示在倒車顯示屏上，和倒車攝像頭的圖像疊加，給車主車后方真實的倒車信息。此方案對CPU要求太高，不僅需要控制各個模塊的運行，還得根據倒車軌跡模型和方向盤的轉角信息，計算實時動態的倒車軌跡線，這樣會極大的影響CPU的控制性能和運行速度，同時成本也太高，電路復雜，導致售價昂貴，難以滿足市場對經濟實惠的要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種點繪式獨立模塊動態軌跡線倒車輔助系統及其方法，該方法通過一個與控制器相分離的獨立的數據處理模塊計算倒車軌跡線，以解放控制單元，提高控制器的工作效率；同時本發明的方法還根據獲取的方向盤轉角信息實時計算倒車軌跡線，解決現有技術倒車輔助系統無法根據實際倒車情況提醒駕駛員調整糾正量的問題。

為達到上述目的，本發明提供一種點繪式獨立模塊動態軌跡線倒車輔助系統，該系統包括后視攝像頭、角度信息獲取單元、定時觸發單元，數據處理單元、控制單元、操作系統單元以及顯示屏；

所述控制單元分別與角度信息獲取單元、定時觸發單元、操作系統單元以及數據處理單元連接，用于控制轉發各單元之間的通信信息；

所述角度信息獲取單元用于獲取方向盤轉動的角度信息，并將所獲取的角度信息經由控制單元發送給數據處理單元；

所述定時觸發單元用于產生定時觸發信號并通過控制器轉發所述定時觸發信號給數據處理單元；

所述數據處理單元用于控制器接收到定時觸發信號后，結合接收到的方向盤角度信息將實車地面倒車坐標點映射為所述顯示屏上的倒車軌跡坐標點，并將其回傳給控制單元；

所述操作系統單元用于從控制單元獲取顯示屏上的倒車軌跡坐標點，并將多組所述顯示屏上的倒車軌跡坐標點按順序連接起來，形成實時動態的倒車軌跡線。

優選地，所述數據處理器為專用數據處理器。

優選地，所述定時觸發單元包括距離傳感器和定時觸發器，所述距離傳感器用于探測實車運動的距離，所述定時觸發器用于當實車運動距離滿足一定值時產生定時觸發信號。

優選地，所述角度信息獲取單元通過CAN總線或LIN總線連接于控制單元。

優選地，所述數據處理單元通過I²C、SPI或UART方式連接于控制單元。

為實現上述目的，本發明還提供一種點繪式獨立模塊動態軌跡線倒車輔助方法，該方法包括如下步驟：

A、角度信息獲取單元獲取方向盤轉角信息，并通過控制單元發送給數據處理單元；

B、定時觸發單元每隔一定周期向控制單元發送定時觸發信號；

C、控制單元檢測是否收到定時觸發信號，若收到則將所述定時觸發信號轉發給數據處理單元，否則重復檢測；

D、數據處理單元接收到所述定時觸發信號后，根據地面坐標模型計算實車運動的地面坐標點；

E、數據處理單元根據讀入的方向盤轉角信息，將所述實車地面坐標點映射為顯示屏的屏幕坐標系中的坐標點；

F、數據處理單元將該屏幕坐標系中的坐標點通過控制器發送給所述操作系統單元；

G、所述操作系統單元將多組所述屏幕坐標系中的坐標點按順序連接起來，形成實時動態的倒車軌跡線；

H、重復執行步驟C至G。