[發(fā)明專利]一種點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410391414.1
• 申請(qǐng)日: 2014-08-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104159078B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱劍;袁建民;石樹(shù)鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份有限公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;B60R1/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 任海燕

1.一種點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)的倒車(chē)輔助的方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

A、角度信息獲取單元獲取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息，并通過(guò)控制單元發(fā)送給數(shù)據(jù)處理單元；

B、定時(shí)觸發(fā)單元每隔一定周期向控制單元發(fā)送定時(shí)觸發(fā)信號(hào)；

C、控制單元檢測(cè)是否收到定時(shí)觸發(fā)信號(hào)，若收到則將所述定時(shí)觸發(fā)信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)處理單元，否則重復(fù)檢測(cè)；

D、數(shù)據(jù)處理單元接收到所述定時(shí)觸發(fā)信號(hào)后，根據(jù)地面坐標(biāo)模型計(jì)算實(shí)車(chē)運(yùn)動(dòng)的地面坐標(biāo)點(diǎn)；

E、數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)讀入的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息，將實(shí)車(chē)地面坐標(biāo)點(diǎn)映射為顯示屏的屏幕坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(diǎn)；

F、數(shù)據(jù)處理單元將該屏幕坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(diǎn)通過(guò)控制器發(fā)送給操作系統(tǒng)單元；

G、所述操作系統(tǒng)單元將多組所述屏幕坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(diǎn)按順序連接起來(lái)，形成實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的倒車(chē)軌跡線；

H、重復(fù)執(zhí)行步驟C至G；

所述步驟D具體包括如下子步驟：

D1、標(biāo)定車(chē)身參數(shù)及后視攝像頭的參數(shù)；

D2、建立地面坐標(biāo)模型，以車(chē)正后方為坐標(biāo)系y方向，以向右為坐標(biāo)系x方向；

D3、根據(jù)車(chē)身參數(shù)及方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角參數(shù)建立實(shí)車(chē)倒車(chē)軌跡方程；

D4、將倒車(chē)啟動(dòng)前攝像頭所能看到的離車(chē)尾最近的與x方向平行的線作為倒車(chē)起始線，并記錄該起始線在y方向的坐標(biāo)值Y0；

D5、實(shí)車(chē)前進(jìn)/后退一定的距離nS，將Y0+nS/Y0-nS作為實(shí)車(chē)倒車(chē)地面坐標(biāo)y方向的值

Yi，其中n為自然數(shù)，代表定時(shí)觸發(fā)的次數(shù)；

D6、將Yi代入到所述倒車(chē)軌跡方程中，算出此時(shí)實(shí)車(chē)倒車(chē)地面坐標(biāo)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)的倒車(chē)輔助的方法，其特征在于，所述定時(shí)觸發(fā)單元每隔一定周期向控制單元發(fā)送定時(shí)觸發(fā)信號(hào)具體為：車(chē)體運(yùn)動(dòng)距離每當(dāng)滿足一定值S時(shí)，定時(shí)觸發(fā)單元向控制單元發(fā)送定時(shí)觸發(fā)信號(hào)。

3.一種基于權(quán)利要求1所述倒車(chē)輔助的方法的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括后視攝像頭、數(shù)據(jù)處理單元、控制單元、操作系統(tǒng)單元以及顯示屏，其特征在于，還包括：角度信息獲取單元和定時(shí)觸發(fā)單元；

所述控制單元分別與角度信息獲取單元、定時(shí)觸發(fā)單元、操作系統(tǒng)單元以及數(shù)據(jù)處理單元連接，用于控制轉(zhuǎn)發(fā)各單元之間的通信信息；

所述角度信息獲取單元用于獲取方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息，并將所獲取的角度信息經(jīng)由控制單元發(fā)送給數(shù)據(jù)處理單元；

所述定時(shí)觸發(fā)單元用于產(chǎn)生定時(shí)觸發(fā)信號(hào)并通過(guò)控制器轉(zhuǎn)發(fā)所述定時(shí)觸發(fā)信號(hào)給數(shù)據(jù)處理單元；

所述數(shù)據(jù)處理單元用于接收到定時(shí)觸發(fā)信號(hào)后，計(jì)算實(shí)車(chē)地面倒車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)，以及結(jié)合接收到的方向盤(pán)角度信息將實(shí)車(chē)地面倒車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)映射為所述顯示屏上的倒車(chē)軌跡坐標(biāo)點(diǎn)，并將所述顯示屏上的倒車(chē)軌跡坐標(biāo)點(diǎn)回傳給控制單元；

所述操作系統(tǒng)單元用于從控制單元獲取顯示屏上的倒車(chē)軌跡坐標(biāo)點(diǎn)，并將多組所述顯示屏上的倒車(chē)軌跡坐標(biāo)點(diǎn)按順序連接起來(lái)，形成實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的倒車(chē)軌跡線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理器為專用數(shù)據(jù)處理器。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述定時(shí)觸發(fā)單元包括距離傳感器和定時(shí)觸發(fā)器，所述距離傳感器用于探測(cè)實(shí)車(chē)運(yùn)動(dòng)的距離，所述定時(shí)觸發(fā)器用于每當(dāng)實(shí)車(chē)運(yùn)動(dòng)距離滿足一定值時(shí)產(chǎn)生定時(shí)觸發(fā)信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述角度信息獲取單元通過(guò)CAN總線或LIN總線連接于控制單元。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的點(diǎn)繪式獨(dú)立模塊動(dòng)態(tài)軌跡線倒車(chē)輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元通過(guò)I²C、SPI或UART方式連接于控制單元。