[發明專利]機器人臂的配線結構

有效

• 申請號: 201410388035.7
• 申請日: 2014-08-08
• 公開（公告）號: CN104339369A
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 平野曉史
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

技術領域

本發明涉及一種機器人臂中的線條體(線纜和/或配管)的配線結構。

背景技術

以往，已知一種使用并聯機構的產業用機器人(以下略為機器人)。該機器人具備作為支承底座的機座部、具備末端執行器的頭部以及將機座部與頭部分別連接的多個臂，通過搭載于機座部的馬達而各臂獨立且協作地被驅動，由此改變頭的位置、姿勢。在頭上搭載有通過電動馬達、氣缸等致動器工作的末端執行器，通過該末端執行器執行各種作業。

在這種機器人中，用于供應末端執行器驅動用的電力、空氣等的線纜、配管在與各臂不發生干擾的范圍內以具有余裕的狀態被進行點到點配線、或者沿著各臂布設并通過捆束帶等固定構件固定于該臂的情況多。最近，例如日本專利公開公報特開2009-248288號所公開的那樣還提出了由中空的桿構成臂，并將該桿自身用作空氣配管的機器人臂。

使用并聯機構的上述機器人使用于盒裝食品的分類等有關食品的用途的情況不少。因此，從衛生方面等原因，可考慮通過由中空的桿構成臂并在桿的內部布置線纜等，由此抑制線纜等的露出。另一方面，在使用并聯機構的機器人的情況下，有時伴隨以高速驅動、且瞬時改變移動方向的動作。在這種情況下，認為線纜等與桿內周面碰撞而發出異響。

發明內容

本發明鑒于上述情況而作出，其目的在于在提供一種機器人臂的配線結構，能夠將線條體(線纜和/或配管)布設于臂構件的內部，且能夠抑制線條體因與構成機器人臂的臂構件的內周面碰撞而發出的異響。

本發明所涉及的機器人臂的配線結構包括：一對臂構件，相互平行地設置，分別呈中空軸狀，并且分別具有第1端部和第2端部；線條體，以將所述一對臂構件中的至少一個臂構件沿其軸向穿過的方式從所述第1端部引入該臂構件內并在所述第2端部處從該臂構件引出；以及限制構件，設置于所述臂構件的軸向的至少中間區域，限制所述臂構件內的所述線條體在該臂構件的徑向上移位。

根據本發明，雖然線條體布設于臂構件內部，但能夠抑制線條體因與構成機器人臂的臂構件的內周面碰撞而發出的異響。

附圖說明

圖1是表示應用了本發明的產業用機器人(使用并聯機構的產業用機器人)的立體圖。

圖2是產業用機器人的俯視圖。

圖3是表示產業用機器人中的頭部的側視圖。

圖4是表示第2臂的俯視圖(局部剖視圖)。

圖5是表示構成第2臂的臂構件的端部的圖4的主要部分放大圖。

圖6是表示臂構件的端部的立體圖。

圖7是表示臂構件(變形例)的端部的剖視圖。

圖8是表示臂構件(變形例)的剖視圖。

圖9的(a)是說明線條體的配線結構的變形例的臂構件的剖視圖，表示向桿主體插入了線條體的狀態，(b)是說明線條體的配線結構的變形例的臂構件的剖視圖，表示通過所述捆束帶將線條體固定于桿主體的狀態。

圖10是表示臂構件(變形例)的端部的剖視圖。

具體實施方式

下面，參照附圖來詳細說明本發明的具體實施方式。

圖1和圖2表示本發明所涉及的產業用機器人，圖1以立體圖表示產業用機器人，圖2以俯視圖表示產業用機器人。

該圖所示的產業用機器人(以下簡稱為機器人)是使用并聯機構的機器人。該例子的機器人作為其用途使用于物品的揀選。即，機器人例如以下垂姿勢固定于頂棚或者以下垂姿勢固定于呈塔狀的圖外的框架構件，對通過配置于該機器人的下方的帶式輸送機等輸送裝置被輸送的物品進行吸附并使其移動，由此進行揀選。

上述機器人具備：固定于頂棚或框架構件的作為支承底座的機座部1；位于該機座部1的下方的頭部2；以及將機座部1與頭部2連接的分別能夠彎曲的3個臂3，通過各臂3獨立且協作地被驅動來改變頭部2的位置、姿勢。此外，在頭部2上，作為末端執行器具備用于對物品進行負壓吸附的廣口的吸嘴構件16。

如該圖所示，上述機座部1具備機座主體5以及分別搭載于該機座主體5而分別驅動上述臂3的三個臂驅動馬達6。

機座主體5具有在周向上以等間隔(120°間隔)排列的三個馬達固定部5a。各所述臂驅動馬達6分別橫向地、即以輸出軸沿水平方向延伸的姿勢被固定在這些馬達固定部5a上，所述臂3與這些臂驅動馬達6的輸出軸分別連接。

各臂3包括：固定于臂驅動馬達6的輸出軸并以水平軸為中心被驅動的第1臂10；以及被連接于該第1臂10的頂端部與所述頭部2之間的第2臂12(相當于本發明的機器人臂)。