[發明專利]機器人臂的配線結構

有效

• 申請號: 201410388035.7
• 申請日: 2014-08-08
• 公開（公告）號: CN104339369A
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 平野曉史
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種機器人臂的配線結構，其特征在于包括：

一對臂構件，相互平行地設置，分別呈中空軸狀，并且分別具有第1端部和第2端部；

線條體，以將所述一對臂構件中的至少一個臂構件沿其軸向穿過的方式從所述第1端部引入該臂構件內并在所述第2端部處從該臂構件引出；以及

限制構件，設置于所述臂構件的軸向的至少中間區域，限制所述臂構件內的所述線條體在該臂構件的徑向上移位。

2.根據權利要求1所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件呈包圍所述線條體的外周的形狀。

3.根據權利要求2所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件包圍所述線條體的整個外周。

4.根據權利要求2或3所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件是介于所述臂構件的內周面與所述線條體之間的由彈性材料形成的緩沖件。

5.根據權利要求4所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件通過由所述彈性材料形成的帶狀體縱包所述線條體而形成筒狀。

6.根據權利要求4所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件設置在所述第1端部至所述第2端部的整個范圍。

7.根據權利要求4所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

在所述限制構件的端部中所述臂構件的第1端部側的末端部分形成有錐狀的引導部，該引導部用于輔助將所述線條體導入該臂構件的內部。

8.根據權利要求4所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述限制構件中與所述線條體的接觸面是在所述臂構件的軸向上無臺階的平滑面。

9.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述臂構件的內周面在垂直于所述臂構件的軸向的方向上的截面形狀為圓形。

10.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人臂的配線結構，其特征在于還包括：

保護構件，用于保護所述線條體，其中，

所述臂構件在其側面形成有開口部，

所述線條體通過所述開口部以彎曲的狀態被插入于所述臂構件，

所述保護構件以位于所述線條體的彎曲部分的外側的方式設置于所述開口部。

11.根據權利要求10所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述保護構件至少在所述開口部的緣部包圍所述線條體。

12.根據權利要求11所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述保護構件中作為位于所述線條體的彎曲部分的外側的部分的壁厚中，與所述臂構件的軸向平行的第1方向的壁厚大于與所述第1方向正交的第2方向的壁厚。

13.根據權利要求12所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述開口部是在所述第1方向上細長的長孔，

所述保護構件在所述第1方向上的壁厚大于所述第2方向上的壁厚。

14.根據權利要求10所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述線條體的所述彎曲部分的角度為鈍角。

15.根據權利要求10所述的機器人臂的配線結構，其特征在于：

所述保護構件具有所述線條體通過的插通孔，

所述插通孔的中心軸與所述臂構件的中心軸以鈍角交叉。