[發明專利]MDPS的補償控制裝置

有效

• 申請號: 201410385544.4
• 申請日: 2014-08-07
• 公開（公告）號: CN105083370B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 張碩桓;吳帨煜
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 余剛,陳鵬

技術領域

本發明涉及MDPS的補償控制裝置。具體是，在MDPS系統基于車速和管柱扭矩的升壓輸出，決定輔助扭矩的過程中，對于因受到陷波濾波器的影響而在低頻帶的應答性降低和延遲實施補償的MDPS的補償控制裝置。

背景技術

電動轉向裝置(MOTOR DRIVE POWER STEERING，以下簡稱“MDPS”)是將駕駛者轉動方向盤時發生的扭矩切換成實際輸出而實施車輛轉向的裝置。

所述MDPS根據采用何種方式控制轉向，分為C-MDPS、P-MDPS、R-MDPS等，其中C-MDPS方式是在柱軸上裝配電機，通過電機生成輔助扭矩而算出各高端邏輯上的適當指令值。

現有的生成輔助扭矩的Main assist邏輯里有升壓邏輯，以接收車速和管柱扭矩，經過升壓曲線，再經過穩定化濾波器的結構組成。

所述穩定化濾波器可以減少MDPS系統的共振和噪聲性振動波紋，但是以陷波濾波器形態覆蓋的區段較寬，對主操縱區段即1Hz周邊頻段的低頻段也運行而造成系統應答性降低和延遲的問題。

就是說，應用穩定化濾波器的話，為消除系統共振，無法避免對低頻帶輔助補償的損失，因此為保持穩定化濾波器主功能的同時確保MDPS系統的穩定化，需開發出一種可對低頻帶相位裕度實施補償的補償邏輯。

本發明的背景技術已在韓國公開專利公報第10-2013-0011840號（2013.01.30公開，發明名稱：電動助力轉向系統的轉向控制裝置）中公開。

發明內容

為改進所述問題，本發明的目的在于提供一種MDPS補償控制裝置，其在MDPS系統上基于根據車速和管柱扭矩的升壓輸出決定輔助扭矩時，經過相互級聯連接的超前（Lead）濾波器和穩定化濾波器而對因穩定化濾波器的影響造成的低頻帶的應答性下降和延遲實施補償。

為了達到上述目的，本發明提供一種MDPS的補償控制裝置，其中包括：扭矩傳感器，測量輸入方向盤的駕駛者的管柱扭矩；控制部，基于通過所述扭矩傳感器測定的管柱扭矩生成輔助扭矩，對于所述生成的輔助扭矩補償低頻帶的相位裕度，檢測共振頻率減少共振而輸出最終輔助扭矩值。

還包括測定車速的車速傳感器；所述控制部基于通過所述車速傳感器測定的車速和所述管柱扭矩，生成所述輔助扭矩。

所述控制部是，為與所述車成比例地減少而生成所述輔助扭矩。

所述控制部包括：應用根據所述管柱扭矩和車速的增益而生成輔助扭矩的升壓部；對于所述生成的輔助扭矩補償低頻帶相位裕度的超前濾波器；以及檢測共振頻率而減少共振的穩定化濾波器。

所述穩定化濾波器是帶阻濾波器。

所述帶阻濾波器包括陷波濾波器。

所述超前濾波器的補償頻率是與所述陷波濾波器的陷波頻率相應地決定。

所述超前濾波器的補償頻率是與所述陷波濾波器的陷波頻率相比以相對較小的值決定。

所述控制部還包括補償高頻帶的增益的高頻補償部。

所述超前濾波器和所述穩定化濾波器相互級聯連接。

采用上述方案后，根據本發明的MDPS補償控制裝置，其有益效果在于：在MDPS系統上基于根據車速和管柱扭矩的升壓輸出決定輔助扭矩的過程中，通過相互級聯連接的超前濾波器和穩定化濾波器而補償因陷波濾波器形成的穩定化濾波器造成的應答性低下和延遲。

本發明的進一步有益效果是：通過超前濾波器確保低頻帶的增益和相位裕度而開始起動時停止摩擦和動摩擦減少，從而形成柔和的中心（On Center）操縱感，且減少反轉操縱時因末端的慣性效果造成的慣性扭矩，在移線轉向輸入時，隨著中心附近的滯后作用減少，作用力（effort）的整體連接輕便順滑而形成柔和的轉向感，且摩擦減少而減少長時間駕駛時的疲勞度。

本發明的進一步有益效果是：使用超前濾波器，補償因穩定化濾波器抵消的低頻帶相位裕度而保持最佳的穩定化濾波器功能，同時盡量減少在高頻帶的增益上升，調節在發生振動的可能性高的高速帶的補償量而回避支持的同時充分確保相位裕度。

附圖說明

圖1是顯示本發明一個實施例的MDPS補償控制裝置的框圖；

圖2是顯示本發明一個實施例的MDPS補償控制裝置應用超前濾波器而出現的頻率變化的曲線圖；

圖3是對本發明一個實施例的MDPS補償控制裝置應用超前濾波器前后的性能進行比較的曲線圖；

圖4是對本發明一個實施例的MDPS補償控制裝置上應用超前濾波器的頻帶的性能進行比較的曲線圖；