本發(fā)明涉及對機動車制動的方法、駐車輔助系統(tǒng)和縱向?qū)蚩刂破鳌Ｔ摲椒ㄓ糜谠谧詣踊v車機動操縱之際當(dāng)存在噪聲事件時對機動車進行制動。該自動化駐車機動操縱借助帶有自動化的橫向?qū)蜓b置和至少就制動控制而言自動化的縱向?qū)蜓b置的駐車輔助系統(tǒng)得以實施。在駐車機動操縱期間為了進行環(huán)境檢測而使用超聲波傳感機構(gòu)。根據(jù)本方法，首先斷定噪聲事件的出現(xiàn)；接著連續(xù)確定自斷定出現(xiàn)噪聲事件起已經(jīng)經(jīng)過的行駛距離；預(yù)測直到車輛停車狀態(tài)為止的預(yù)期的制動距離；連續(xù)由已經(jīng)經(jīng)過的行駛距離和所預(yù)測的預(yù)期的制動距離確定合成的行駛距離；連續(xù)檢查：合成的行駛距離是否滿足制動條件；若合成的行駛距離如此之大，即該行駛距離滿足制動條件，則對車輛進行制動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在自動化駐車機動操縱之際當(dāng)存在噪聲事件時對機動車進行制動的方法，所述駐車機動操縱是借助駐車輔助系統(tǒng)實施的，該駐車輔助系統(tǒng)帶有自動化的橫向?qū)蜓b置和至少就制動控制而言自動化的縱向?qū)蜓b置。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的駐車輔助系統(tǒng)和一種用于該駐車輔助系統(tǒng)的縱向?qū)蚩刂破鳌?/p>

背景技術(shù)

對于帶有自動化橫向?qū)蜓b置的駐車輔助系統(tǒng)，在泊車入位過程期間由系統(tǒng)承擔(dān)對車輛的轉(zhuǎn)向操控。駕駛員必須通過相應(yīng)的加速和制動自己來承擔(dān)縱向?qū)蚩刂啤τ趲в凶詣踊瘷M向?qū)蜓b置和自動化縱向?qū)蜓b置的駐車輔助系統(tǒng)，縱向?qū)虻娜蝿?wù)根據(jù)縱向?qū)蜓b置的自動化程度部分地或者完全地也同樣由駐車輔助系統(tǒng)承擔(dān)。對于帶有自動化橫向?qū)蜓b置和全自動化縱向?qū)蜓b置的駐車輔助系統(tǒng)，例如轉(zhuǎn)向、制動、車輛驅(qū)動和自動變速器換擋(例如由倒車擋換入前進擋)由駐車輔助系統(tǒng)進行控制。在這樣的駐車輔助系統(tǒng)中駕駛員例如具有下述可能性：通過操作一個操作元件，例如按鍵，能夠使車輛自動地進入泊位以及可選地退出泊位。另外，帶有橫向?qū)蜓b置和部分自動化縱向?qū)蜓b置的駐車輔助系統(tǒng)是眾所周知的，在這些駐車輔助系統(tǒng)中駕駛員對驅(qū)動進行控制，然而制動器控制以及可選地還有變速器控制則由駐車輔助系統(tǒng)承擔(dān)。

為了實現(xiàn)縱向?qū)颍瑤в凶詣踊囕v驅(qū)動控制功能的駐車輔助系統(tǒng)典型地具有用于將車速調(diào)節(jié)到由駐車輔助系統(tǒng)預(yù)先給定的額定速度的速度調(diào)節(jié)器。

在公開文獻“Parkassistent mitQuerführung(帶有縱向及橫向?qū)蜓b置的駐車助手)”(Dirk Ahrens，慕尼黑工業(yè)大學(xué)駕駛助手第五次會議，慕尼黑，2012)中，對一種帶有自動化橫向?qū)蜓b置和完全自動化縱向?qū)蜓b置的示例性的駐車輔助系統(tǒng)進行了闡述，該公開文獻例如可以在英特網(wǎng)中的鏈接“http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf”中下載。在手動操作車輛從停駐的車輛旁駛過時，借助側(cè)向的傳感機構(gòu)找到合適的縱向停車空位以及將這個縱向停車空位在車輛內(nèi)的顯示屏上可視地顯示給駕駛員。駕駛員然后確認找到的停車空位。如果駕駛員位于前部限界物體旁邊的可用的起始通道(Startkorridor)內(nèi)，從所述限界物體出發(fā)存在著一個進入到可用駐車位置中的可能的行駛軌跡，則通過按壓和保持駐車鍵激活駐車機動操縱并且緊接著釋放制動器。在激活駐車機動操縱后，車輛便利用對轉(zhuǎn)向的自動控制和對縱向運動的自動控制通過一次或多次移動進程而倒車泊入縱向停車空位中。移動進程之間的變速器擋位轉(zhuǎn)換由駐車輔助系統(tǒng)控制。

為了進行環(huán)境識別，駐車輔助系統(tǒng)通常使用超聲波傳感機構(gòu)。在這種情況下，多個超聲波傳感器典型地既設(shè)置在前部上(例如在前保險杠上)也設(shè)置在尾部上(例如在機動車的后保險杠上)，在前部和在尾部上例如各4或5個結(jié)構(gòu)相同的超聲波傳感器。

為了探測物體和確定與該物體的間距，超聲波傳感器被操控用以發(fā)射超聲波信號，接著對先前所發(fā)出之超聲波信號的被接收的超聲波回聲進行分析處理。

由于車輛外部的超聲波干擾源，可以接收到干擾的超聲波事件，這些超聲波事件并不屬于之前發(fā)射的信號。已知的超聲波干擾源例如為附近的車輛、暴雨、機器噪聲和特別是來自其他的、同樣配備有超聲波傳感機構(gòu)的車輛的超聲波回聲。

現(xiàn)今的超聲波傳感機構(gòu)的分析處理邏輯通常具備探測車輛外部的超聲波干擾的能力。