[發明專利]車外環境識別裝置

有效

• 申請號: 201410380097.3
• 申請日: 2014-08-04
• 公開（公告）號: CN104346624B
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 木戶辰之輔
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;B60W30/095
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 劉燦強,譚昌馳

技術領域

本發明涉及識別本車輛的外部環境的車外環境識別裝置，尤其涉及適于判定信號燈和/或交通標識等的交通指示物的車外環境識別裝置。

背景技術

以往，已知有以下技術(例如，專利文獻1)：檢測位于本車輛前方的車輛和/或信號燈等的特定物，以回避與前行車輛的沖突(沖突回避控制)，或者一邊識別信號燈的信號顏色，一邊控制本車輛與前行車輛的車間距保持在安全距離(自適應巡航控制)。

這樣的特定物是從所拍攝到的本車輛前方的車外環境的圖像，基于其亮度和/或距離而被提取。例如，已知有如下技術，即，拍攝車外的彩色圖像，將相鄰的像素彼此群組化，基于距離、大小、高度以及相對于本車輛的行駛路徑的位置等，識別信號燈等的光源(例如，專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3349060號公報

專利文獻2：日本特開2010-224925號公報

發明內容

技術問題

在上述的專利文獻2的技術中，基于實際空間上的道路面的水平形狀模型，通過道路面上的行車線來掌握本車輛的行駛路徑，將存在于本車輛的行駛路徑上的信號燈判定為針對本車輛的信號燈。但是，因氣候和/或時間等，有時難以根據車外環境識別行車線，或者還有道路面上原本就不存在行車線的情況。在這種情況下，會發生難以根據車外環境判定成為用于控制本車輛的控制輸入的信號燈和/或其它交通標識等的交通指示物的問題。

因此，可以考慮不依賴行車線等的識別結果，基于本車輛的速度和/或角速度或者操舵角等本車輛的當前的運動狀態，估計作為本車輛行進的軌跡的行駛軌跡和/或考慮了本車輛行駛的寬度的行駛路徑，基于其行駛軌跡等而判定交通指示物。但是，基于當前的運動狀態預測的行駛軌跡與實際的行駛軌跡未必一致。例如，雖然用于進行回避障礙物和/或行車線變更的轉向操作是暫時的操作，實際的行駛軌跡是大致直行，但基于轉向操作有時會將行駛軌跡估計為彎曲。假如基于當前的運動狀態預測的行駛軌跡與實際的行駛軌跡不一致，可能會無法判定原本應當作為控制輸入的交通指示物，并將其錯誤地排除在控制輸入以外。

鑒于這樣的問題，本發明的目的在于提供一種可以通過設法判定行駛軌跡來提高成為本車輛的控制輸入的交通指示物的判定精度的車外環境識別裝置。

技術方案

為了解決上述問題，本發明的車外環境識別裝置的特征在于，具備：行駛軌跡估計部，基于本車輛的當前的運動狀態，估計作為本車輛行進的軌跡的行駛軌跡；行駛軌跡限制部，根據從本車輛的速度、方向指示器的指示狀態、角速度或者操舵角中選擇的至少一個或者多個參數，在寬度方向上限制估計的行駛軌跡；以及控制輸入判定部，基于被限制的行駛軌跡，判定位于本車輛前方并且成為控制輸入的交通指示物。

如果本車輛的速度小于預定值，則行駛軌跡限制部可以在左右側寬度方向上均限制行駛軌跡。

如果方向指示器被操作，則行駛軌跡限制部可以在左右側中的方向指示器未被操作的一側限制行駛軌跡。

在方向指示器的操作結束之后，行駛軌跡限制部可以等待經過預定的延長時間后解除行駛軌跡的限制。

如果本車輛的速度在預定值以上，并且角速度或者操舵角的絕對值在預定值以上，則行駛軌跡限制部在左右側寬度方向上均可以限制行駛軌跡。

在本車輛的速度變為小于預定值，或者角速度或操舵角的絕對值變為小于預定值之后，所述行駛軌跡限制部可以等待經過預定的延長時間后解除行駛軌跡的限制。

有益效果

根據本發明，可以通過設法判定行駛軌跡來提高成為用于本車輛的控制輸入的交通指示物的判定精度。

附圖說明

圖1是表示環境識別系統的連接關系的框圖。

圖2是表示車外環境識別裝置的大致功能的功能框圖。

圖3A和圖3B是用于說明亮度圖像和距離圖像的說明圖。

圖4是用于說明信號燈判定部的工作的說明圖。

圖5是用于說明行駛軌跡限制部的工作的流程圖。

圖6A和圖6B是用于說明進行了限制的行駛軌跡的說明圖。

圖7是用于說明進行了限制的行駛軌跡的說明圖。

圖8是用于說明進行了限制的行駛軌跡的說明圖。

圖9是用于說明信號燈群彼此的位置關系的說明圖。

圖10是用于說明控制輸入判定部的工作的流程圖。

圖11是用于說明行駛軌跡的偏移的說明圖。