[發明專利]車外環境識別裝置

有效

• 申請號: 201410380097.3
• 申請日: 2014-08-04
• 公開（公告）號: CN104346624B
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 木戶辰之輔
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;B60W30/095
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 劉燦強,譚昌馳

1.一種車外環境識別裝置，其特征在于，具備：

行駛軌跡估計部，基于本車輛的當前的運動狀態，估計作為本車輛行進的軌跡的行駛軌跡；

行駛軌跡限制部，根據從本車輛的速度、方向指示器的指示狀態、角速度或者操舵角中選擇的至少一個或者多個參數，在寬度方向上限制所估計的行駛軌跡，重新形成行駛軌跡；以及

控制輸入判定部，基于重新形成的被限制的行駛軌跡，判定位于本車輛前方并且成為控制輸入的交通指示物。

2.根據權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，如果所述本車輛的速度小于預定值，則所述行駛軌跡限制部在左右側寬度方向上均限制行駛軌跡。

3.根據權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，如果所述方向指示器被操作，則所述行駛軌跡限制部在左右側中的該方向指示器未被操作的一側限制行駛軌跡。

4.根據權利要求2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，如果所述方向指示器被操作，則所述行駛軌跡限制部在左右側中的該方向指示器未被操作的一側限制行駛軌跡。

5.根據權利要求3所述的車外環境識別裝置，其特征在于，在所述方向指示器的操作結束之后，所述行駛軌跡限制部等待經過預定的延長時間后解除行駛軌跡的限制。

6.根據權利要求4所述的車外環境識別裝置，其特征在于，在所述方向指示器的操作結束之后，所述行駛軌跡限制部等待經過預定的延長時間后解除行駛軌跡的限制。

7.根據權利要求1至6中的任意一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，如果所述本車輛的速度在預定值以上，并且角速度或者操舵角的絕對值在預定值以上，則所述行駛軌跡限制部在左右側寬度方向上均限制行駛軌跡。

8.根據權利要求7所述的車外環境識別裝置，其特征在于，

在所述本車輛的速度變為小于預定值，或者角速度或操舵角的絕對值變為小于預定值之后，所述行駛軌跡限制部等待經過預定的延長時間后解除行駛軌跡的限制。

9.根據權利要求1至6中的任意一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，作為所述行駛軌跡中所限制的距離，存在第一限制距離和與該第一限制距離不同的第二限制距離，

所述行駛軌跡限制部根據從本車輛的速度、方向指示器的指示狀態、角速度或者操舵角中選擇的至少一個或者多個參數，設定所述第一限制距離和所述第二限制距離中的任意一個，作為所述行駛軌跡中所限制的距離。

10.根據權利要求7所述的車外環境識別裝置，其特征在于，作為所述行駛軌跡中所限制的距離，存在第一限制距離和與該第一限制距離不同的第二限制距離，

所述行駛軌跡限制部根據從本車輛的速度、方向指示器的指示狀態、角速度或者操舵角中選擇的至少一個或者多個參數，設定所述第一限制距離和所述第二限制距離中的任意一個，作為所述行駛軌跡中所限制的距離。

11.根據權利要求8所述的車外環境識別裝置，其特征在于，作為所述行駛軌跡中所限制的距離，存在第一限制距離和與該第一限制距離不同的第二限制距離，

所述行駛軌跡限制部根據從本車輛的速度、方向指示器的指示狀態、角速度或者操舵角中選擇的至少一個或者多個參數，設定所述第一限制距離和所述第二限制距離中的任意一個，作為所述行駛軌跡中所限制的距離。

12.根據權利要求9所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述第一限制距離小于所述第二限制距離，

在所述參數為本車輛的速度或所述角速度或者操舵角的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第一限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離；在所述參數為方向指示器的指示狀態的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第二限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離。

13.根據權利要求10所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述第一限制距離小于所述第二限制距離，

在所述參數為本車輛的速度或所述角速度或者操舵角的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第一限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離；在所述參數為方向指示器的指示狀態的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第二限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離。

14.根據權利要求11所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述第一限制距離小于所述第二限制距離，

在所述參數為本車輛的速度或所述角速度或者操舵角的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第一限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離；在所述參數為方向指示器的指示狀態的情況下，所述行駛軌跡限制部設定所述第二限制距離作為所述行駛軌跡中所限制的距離。