[發明專利]一種用于教學的Delta并聯機械手

無效

• 申請號: 201410371341.X
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN104139388A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 蘇建威;張東;何凱文;梁煒豐;李忠浪;李俊璋
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;G09B25/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 蔡茂略

技術領域

本發明涉及Delta并聯機器人的技術領域，尤其是指一種用于教學的Delta并聯機械手。

背景技術

Delta并聯機器人是目前商業應用最成功的并聯機器人，在各行各業有著非常廣闊的應用前景。在國外經過了二十多年的發展，其結構及控制系統已經非常的成熟，且廣泛應用于電子、食品和醫藥等行業，完成諸如抓取、分揀以及包裝等大量的重復性操作。而在我國，Delta并聯機器人不論是應用還是開發都是從2010年開始剛剛起步，Delta并聯機器人的生產正處于剛剛起步階段，性能上低于國外機器人，國內用戶的認知度也遠遠不夠，工業機械手市場狹窄，嚴重阻礙我國工業自動化發展。

目前，市面上的機械手價格昂貴，一般高校難以支付得起其價格讓學生們自己有機會接觸到機械手并讓學生去開發和學習，從而使學生在這個工業自動化高度發達的時代中卻沒有一個接觸和學習Delta并聯機械手的機會，況且專門用于教學的Delta并聯機械手很少。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足與缺點，提供一種結構獨特、模型組建簡單快捷、成本低、控制方便的用于教學的Delta并聯機械手。

為實現上述目的，本發明所提供的技術方案為：一種用于教學的Delta并聯機械手，包括有Delta型并聯機械手機體以及用于承載該Delta型并聯機械手機體的機架，所述Delta型并聯機械手機體包括有可拆卸的末端執行元件、多個伺服電機以及與該末端執行元件連接的多組機械手臂，其中，所述多個伺服電機與多組機械手臂一一對應，一組機械手臂由一個伺服電機驅動；所述多個伺服電機分別固定安裝在機架的頂部，并分別與各自相應的機械手臂連接；所述機械手臂主要由上臂和下臂組成，所述上臂的一端與伺服電機連接，其另一端通過具有三個自由度的第一魚眼軸承與下臂的一端連接，所述下臂的另一端通過具有三個自由度的第二魚眼軸承與末端執行元件連接，在多個伺服電機的驅動下，所述末端執行元件具有三個自由度，能在空間三維任意方向移動。

所述下臂主要由并聯的雙桿組成，所述雙桿之間通過夾具連接，構成平行四邊形結構，且其兩端分別套裝有套筒，用于固定雙桿的相對位置。

所述伺服電機有三個關于幾何三角形中心對稱。

本發明與現有技術相比，具有如下優點與有益效果：

1、相比于市面上的Delta并聯機械手，本發明成本低，為本發明作為教學示范提供了前提條件；

2、本發明大量使用標準件和不需進行加工的零部件，整個模型的加工和裝配流程簡單，節省時間；

3、本發明能借助上位機的驅動來使機械手的末端執行元件進行移動，能夠簡易地為學生對機械手運動進行驗證創造了可能性和提供了便易性；

4、機械手的末端執行元件可開發性強，可搭建多樣化平臺，如可以在末端執行元件搭建筆、焊槍、鉆頭等工具，從而能夠利用機械手進行其它用途的操作，大大增加開發性和娛樂性；

5、本發明體積小，不占用大量空間，輕量化好，攜帶方便；

6、利用本發明還可以往上面添加傳感器，做一些動力學實驗，從而得到驗證；

7、本發明能夠用作課堂上機械原理和機械設計的教學中去，還能用于動力學分析的教學。

附圖說明

圖1為本發明所述Delta并聯機械手的軸視圖。

圖2為本發明所述Delta并聯機械手的俯視圖。

圖3為本發明所述Delta并聯機械手的主視圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步說明。