[發(fā)明專利]一種用于教學(xué)的Delta并聯(lián)機械手無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410371341.X | 申請日： | 2014-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN104139388A | 公開（公告）日： | 2014-11-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蘇建威;張東;何凱文;梁煒豐;李忠浪;李俊璋 | 申請（專利權(quán)）人： | 華南理工大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/08;G09B25/02 |
| 代理公司： | 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 教學(xué) delta 并聯(lián) 機械手 | ||
1.一種用于教學(xué)的Delta并聯(lián)機械手，其特征在于：包括有Delta型并聯(lián)機械手機體(1)以及用于承載該Delta型并聯(lián)機械手機體(1)的機架(2)，所述Delta型并聯(lián)機械手機體(1)包括有可拆卸的末端執(zhí)行元件(101)、多個伺服電機(102)以及與該末端執(zhí)行元件(101)連接的多組機械手臂(103)，其中，所述多個伺服電機(102)與多組機械手臂(103)一一對應(yīng)，一組機械手臂(103)由一個伺服電機(102)驅(qū)動；所述多個伺服電機(102)分別固定安裝在機架(2)的頂部，并分別與各自相應(yīng)的機械手臂(103)連接；所述機械手臂(103)主要由上臂(103-1)和下臂(103-2)組成，所述上臂(103-1)的一端與伺服電機(102)連接，其另一端通過具有三個自由度的第一魚眼軸承(103-3)與下臂(103-2)的一端連接，所述下臂(103-2)的另一端通過具有三個自由度的第二魚眼軸承(103-4)與末端執(zhí)行元件(101)連接，在多個伺服電機(102)的驅(qū)動下，所述末端執(zhí)行元件(101)具有三個自由度，能在空間三維任意方向移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)的Delta并聯(lián)機械手，其特征在于：所述下臂(103-2)主要由并聯(lián)的雙桿組成，所述雙桿之間通過夾具(103-5)連接，構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，且其兩端分別套裝有套筒(103-6)，用于固定雙桿的相對位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于教學(xué)的Delta并聯(lián)機械手，其特征在于：所述伺服電機(102)有三個關(guān)于幾何三角形中心對稱。
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