[發明專利]一種增加車輛過彎安全性的方法及系統

有效

• 申請號: 201410370779.6
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN104554060B
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 徐杰;李博;賀錦鵬;王吉;徐現昭;周大永;劉衛國;吳成明;馮擎峰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60R11/04
• 分類號: B60R11/04
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙)11391
• 代理人: 郭海彬,范曉斌

技術領域

本發明涉及車輛主動安全領域，特別是涉及一種增加車輛過彎安全性的方法及系統。

背景技術

隨著電子傳感技術的發展，攝像頭作為環境傳感器廣泛應用于車輛主動安全系統，比如行人自動緊急制動(AEB-P)、車道偏離預警(LDW)等。通過開發不同的算法，布置于車輛前擋風玻璃的攝像頭可以用來識別前方的車輛、行人、自行車、動物等。然而當車輛轉彎時，由于傳統攝像頭的拍攝角度限制而存在攝像盲區，會影響主動安全系統對彎道上障礙物的探測。為了消除車輛轉彎時產生的攝像盲區，可以通過布置多個攝像頭來解決，但成本隨之大幅增加。

發明內容

本發明的目的是要提供一種使用單個攝像頭來消除拍攝盲區的技術。

特別地，本發明提供了一種增加車輛過彎安全性的方法，包括：

步驟一、方向盤轉角傳感器實時檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉向的方向盤轉角信號；

步驟二、在收到方向盤轉角信號后，BCM控制器獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區所需的所述攝像頭的旋轉角度和/或調節后拍攝范圍A；

步驟三、步進電機驅動攝像頭以旋轉角度φ旋轉而改變所述攝像頭的原拍攝角度；和/或步進電機調節所述攝像頭的原拍攝范圍為調節后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭的拍攝盲區。

進一步地，在步驟二中：

根據公式求得旋轉角度根據R＝V/γ來求得車輛轉彎半徑R；

其中，R為車輛轉彎半徑；V為由車速傳感器獲得的車輛行駛速度，γ為由橫擺角速度傳感器獲得的橫擺角速度；L為由計算得到的或預先儲存于BCM控制器中的安全距離。

進一步地，根據公式L＝V(t_react+t_delay)+V²/a_max來求得所述安全距離L，其中，t_react為駕駛員反應時間，t_delay為制動系統延遲時間，a_max為車輛的最大減速度。

進一步地，t_react取為1.15s-1.25s，t_delay取為0.15s-0.25s，a_max取為7m/s²-8m/s²。

進一步地，在步驟二中：

通過公式A＝S′[tan(α-β)+tanβ]S′[tan(α-θ)+tanθ]來計算所述調節后拍攝范圍A；

其中，S′為調節后的焦距，α為調節后的半視角，β為所述原拍攝范圍與所述調節后拍攝范圍A的夾角。

本發明還提供一種增加車輛過彎安全性的系統，該系統包括：

方向盤轉角傳感器，檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉向的方向盤轉角信號；

BCM控制器，獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區的所述攝像頭的旋轉角度和/或調節后拍攝范圍A；

步進電機，驅動攝像頭以旋轉角度φ旋轉而改變所述攝像頭的原拍攝角度；和/或調節所述攝像頭為調節后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭的拍攝盲區。

進一步地，該系統還包括：

橫擺角速度傳感器，用于獲取橫擺角速度γ；

車速傳感器，用于獲取車輛行駛速度V；

所述BCM控制器與所述橫擺角速度傳感器及所述車速傳感器連接，獲取所述橫擺角速度γ與所述車輛行駛速度V來計算所述旋轉角度

進一步地，所述步進電機與所述攝像頭集成在一起，且所述步進電機與所述攝像頭布置于前擋風玻璃上部與車窗邊框交接處。

進一步地，所述步進電機與所述攝像頭之間選用齒條傳動、鏈傳動或同步帶傳動。

本發明BCM控制器獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區所需的旋轉角度和/或調節后拍攝范圍A，步進電機通過驅動攝像頭以旋轉角度旋轉或通過調節攝像頭的焦距，來改變單個攝像頭的原拍攝角度或/和原拍攝范圍并消除單個攝像頭的拍攝盲區。

根據下文結合附圖對本發明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發明的上述以及其他目的、優點和特征。

附圖說明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發明的一些具體實施例。附圖中：

圖1是處于拍攝盲區內的障礙物與本車的示意性關系圖；

圖2是圖1的改變攝像頭的原拍攝角度后障礙物與本車的示意性關系圖；