[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410367859.6
• 申請(qǐng)日: 2014-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN104132219A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶偉莉;姜修才;王瑞利;周若廳;夏國發(fā);袁會(huì)贊;王建偉;樊常磊;趙安新;張振江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國石油天然氣集團(tuán)公司;中國石油天然氣管道局
• 主分類號(hào): F16L55/17
• 分類號(hào): F16L55/17
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 劉杰

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及油氣儲(chǔ)運(yùn)安全維護(hù)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

在油氣管道的長期運(yùn)營中，穿孔泄漏在所難免，采用帽式管道搶修卡具蓋壓補(bǔ)焊是常用的搶修方法。對(duì)于已發(fā)生泄漏穿孔的油氣管道很難直接的蓋壓帽式管道搶修卡具，一般需要管道降壓停輸?shù)浇醪恍孤┑臓顟B(tài)，再由人工搬運(yùn)加裝到管道泄漏部位。而對(duì)于不便于及時(shí)降壓停輸?shù)墓艿溃瑩屝奕藛T很難直接靠近管道泄漏穿孔點(diǎn)，這樣就不能夠及時(shí)進(jìn)行搶修。

現(xiàn)在的解決辦法是：使用遠(yuǎn)程遙控機(jī)械裝備抓取帽式管道搶修卡具進(jìn)行泄漏點(diǎn)的蓋壓作業(yè)。

當(dāng)前遠(yuǎn)程遙控機(jī)械裝備成熟，我們采用帶機(jī)械連接臂的遙控移動(dòng)機(jī)械設(shè)備，可以解決人員難以直接靠近管道泄漏穿孔點(diǎn)的問題。但是，由于帽式管道搶修卡具不是標(biāo)準(zhǔn)件，所以機(jī)械連接臂前端用來抓取帽式管道搶修卡具的機(jī)械手和帽式管道搶修卡具配合較差，導(dǎo)致補(bǔ)焊作業(yè)效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明了提供了一種機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的機(jī)械手和帽式管道搶修卡具配合較差，導(dǎo)致補(bǔ)焊作業(yè)效率低的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，用于抓取帽式管道搶修卡具，包括：半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具；所述半圓連接固定主板，由半圓包板、外連接固定盒、第一防滑毛膠墊和第一轉(zhuǎn)軸套構(gòu)成；其中，所述半圓包板用于半抱住所述帽式管道搶修卡具；所述外連接固定盒與所述半圓包焊接固定，用于對(duì)外連接機(jī)械連接臂；所述第一防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述半圓包板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第一轉(zhuǎn)軸套對(duì)稱焊接于所述半圓包板兩端，用于和所述左右半圓夾板連接；所述左右半圓夾板，由左右活動(dòng)板、轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸套和第二防滑毛膠墊構(gòu)成；其中，所述左右活動(dòng)板，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二防滑毛膠墊膠粘內(nèi)襯于所述左右活動(dòng)板的內(nèi)側(cè)，用于固定所述帽式管道搶修卡具；所述第二轉(zhuǎn)軸套焊接于所述左右活動(dòng)板上，且和所述第一轉(zhuǎn)軸套對(duì)應(yīng)，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)軸套中；其中，所述轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸套、所述第一轉(zhuǎn)軸套共同作用，以使所述左右半圓夾板和所述半圓連接固定主板連接；所述門扣式快速夾具，固定在所述左右半圓夾板上，用于在所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時(shí)進(jìn)行扣合。

優(yōu)選的，所述第一防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。

優(yōu)選的，所述左右活動(dòng)板包括左活動(dòng)板和右活動(dòng)板；其中，所述左活動(dòng)板和所述右活動(dòng)板對(duì)稱開設(shè)了半圓弧槽；所述半圓弧槽用于卡住所述帽式管道搶修卡具上的外聯(lián)通短節(jié)，以固定所述帽式管道搶修卡具。

優(yōu)選的，所述第二防滑毛膠墊的外表面呈毛絨狀。

優(yōu)選的，所述門扣式快速夾具包括左卡扣和右卡扣；所述左卡扣焊接在所述左活動(dòng)板上，所述右卡扣焊接在所述右活動(dòng)板上；當(dāng)所述機(jī)械手夾住所述帽式管道搶修卡具時(shí)，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合，以固定所述帽式管道搶修卡具。

通過本發(fā)明的一個(gè)或者多個(gè)技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下有益效果或者優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明提供的一種機(jī)械手，包括半圓連接固定主板、左右半圓夾板、門扣式快速夾具，三者配合來抓取帽式管道搶修卡具。本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，與帽式管道搶修卡具一一對(duì)應(yīng)，利于限位夾緊安裝；在搶修人員無法靠近的油氣泄漏蔓延范圍內(nèi)，即可人工提前預(yù)裝帽式管道搶修卡具進(jìn)行補(bǔ)焊，操作安全可靠；省卻了在遙控移動(dòng)設(shè)備上加裝對(duì)機(jī)械手的控制電路或液壓管路，簡(jiǎn)化了設(shè)備，操控簡(jiǎn)單。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)械手抓取帽式管道搶修卡具的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手的整體示意圖；

圖3A-圖3C為本發(fā)明實(shí)施例半圓連接固定主板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4A-圖4C為本發(fā)明實(shí)施例左右半圓夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5A-圖5C為本發(fā)明實(shí)施例門扣式快速夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式