[發明專利]磁體輸送定位裝置

在審

• 申請號: 201410366821.7
• 申請日: 2014-07-29
• 公開（公告）號: CN104416566A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發明（設計）人: 小田勝
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種用于將磁體定位并安裝于對象物體的磁體輸送定位裝置。

背景技術

在將磁體安裝于對象物體的情況下，通常使用夾具并通過人手來進行。為了高精度地進行該安裝作業，例如日本特開平11－187627號公報(JP11－187627A)記載有一種用于將磁體定位并安裝于對象物體的定位夾具。

但是，在像JP11－187627A所述的那樣地、使用夾具并通過人手來將磁體安裝于對象物體的結構中，安裝、拆卸夾具時需要較多的勞動力和時間，而難以高效地安裝磁體。另一方面，在不借助夾具和人手而利用機器人等輸送磁體并將磁體安裝于對象物體的結構中，可能會因磁體與對象物體之間的吸引力而導致機器人的前端部發生搖晃，從而難以高精度地對磁體進行定位。

發明內容

本發明的一技術方案是一種磁體輸送定位裝置，其用于將磁體定位并安裝于對象物體，其特征在于，該磁體輸送定位裝置包括輸送部和附屬裝置，該附屬裝置安裝于輸送部，并能夠與輸送部一體地移動。附屬裝置具有：支承部，其用于與對象物體相抵接從而由對象物體來支承輸送部；保持部，其設為能夠相對于支承部移動，用于以能夠安裝、拆卸磁體的方式保持該磁體；以及驅動部，其用于在支承部抵接于對象物體的狀態下以使磁體靠近對象物體的方式使保持部移動。

附圖說明

可從與附圖相關聯的以下的實施方式的說明內容中進一步明確本發明的目的、特征及優點。該附圖說明如下：

圖1是概略性地表示本發明的實施方式的磁體輸送定位裝置的結構的圖。

圖2是表示本發明的實施方式的磁體輸送定位裝置的控制結構的框圖。

圖3是表示由圖2的控制器執行的處理的一例的流程圖。

圖4是表示圖3的磁體把持控制的具體處理內容的流程圖。

圖5A是說明本發明的實施方式的磁體輸送定位裝置的動作的圖。

圖5B是說明繼圖5A之后的動作的圖。

圖5C是說明繼圖5B之后的動作的圖。

圖5D是說明繼圖5C之后的動作的圖。

圖5E是說明繼圖5D之后的動作的圖。

圖6是表示圖1的變形例的圖。

具體實施方式

以下，參照圖1～圖6對本發明的實施方式進行說明。圖1是概略性地表示本發明的實施方式的磁體輸送定位裝置100的結構的圖。該磁體輸送定位裝置100用于將磁體1定位并安裝于對象物體2。對象物體2例如為火力發電機的轉子等較大型的磁性體構造物，在圖1中，磁體1利用自身所具有的磁力吸附在對象物體2的內壁面上。而且，在以下內容中，為了便于說明，如附圖所示那樣地定義上下方向(鉛垂方向)和左右方向(水平方向)，并按照該定義來對各部分的結構進行說明。在圖1中，對象物體2沿水平方向延伸，在對象物體2的上表面安裝有磁體1。

如圖1所示，磁體輸送定位裝置100包括輸送部5和附屬裝置10，該附屬裝置10安裝于輸送部5，并能夠與輸送部5一體地移動。輸送部5例如可由多關節型的工業用機器人構成，在機器人手的前端部安裝有附屬裝置10。輸送部5通過被伺服電機35(圖2)驅動而移動，通過輸送部5的動作來將附屬裝置10的位置和姿勢變更到期望的位置和姿勢。在圖1中，附屬裝置10朝向下方呈鉛垂姿勢。

附屬裝置10具有：基部11，其固定于輸送部5；框架部12，其配置在基部11的下方；支承部13，其自框架部12向下方延伸；連結部14，其用于將基部11和框架部12連結起來；把持部15，其用于把持磁體1；以及升降機構20，其用于使把持部15升降。附屬裝置10整體呈左右對稱形狀。

基部11是沿水平方向延伸的具有規定厚度的圓形或矩形的板構件，在其上表面中央部安裝有輸送部5。在基部11的左右兩端部開有沿上下方向貫穿的、截面呈圓形的貫通孔11a。框架部12具有沿水平方向延伸的上板121和下板122、以及將上板121和下板122連接起來的左右呈一對的縱板123、124，框架部12整體呈矩形框狀。在下板122開有沿上下方向貫穿的、截面呈圓形的左右呈一對的引導孔122a。支承部13是左右呈一對的板構件，其自下板部122的下端面的左右兩端部向下方突出。