[發明專利]自動存取酒柜和用于其的控制方法

有效

• 申請號: 201410366677.7
• 申請日: 2014-07-29
• 公開（公告）號: CN105318658B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 唐林強;劉杰;張立臣;王文杰;王晶;劉德昌
• 申請（專利權）人: 青島海爾智能技術研發有限公司
• 主分類號: F25D31/00
• 分類號: F25D31/00;F25D25/00;F25D29/00
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 薛峰;康正德

1.一種自動存取酒柜，包括：

中空柜體，內部限定有存酒空間，所述自動存取酒柜的存取口設置在所述中空柜體的頂壁上，頂壁上設置有可平移或旋轉或對開式蓋板的孔蓋，以便在不進行存取操作時對所述存取口進行遮蓋，所述中空柜體不另外設置柜門，僅通過所述存取口實現所述存酒空間與外部環境的連通；

多個酒瓶保持構件，其中至少一部分酒瓶保持構件沿周向固定在所述中空柜體的周向側壁上；

酒瓶存取機構，配置為執行酒瓶的存取操作，包括運動執行機構和固定于所述運動執行機構上的酒瓶取放構件，

人機交互接口，設置于所述中空柜體外側表面上，配置為接收目標控制信號；

控制裝置，與所述運動執行機構和所述人機交互接口分別電連接，包括：

輸入信號接口，配置為獲取來自于所述人機交互接口的所述目標控制信號；

位置確定模塊，配置為根據所述目標控制信號從所述多個酒瓶保持構件中確定出需要進行存放酒瓶操作的目標酒瓶保持構件，

運動規劃模塊，配置為確定所述酒瓶取放構件在其初始位置與所述目標酒瓶保持構件之間進行酒瓶存取的運動路徑；

運動控制模塊，配置為驅動所述運動執行機構按照規劃出的運動路徑帶動所述酒瓶取放構件在所述存酒空間內完成酒瓶存取動作。

2.根據權利要求1所述的自動存取酒柜，其中

所述運動執行機構包括：升降機構、旋轉機構、伸縮機構，所述升降機構連接于所述旋轉機構以隨其共同轉動；所述伸縮機構連接于所述升降機構以隨其共同升降且隨其共同轉動；所述伸縮機構配置成帶動固定在其上的酒瓶取放構件沿水平方向移動，

所述運動規劃模塊還配置為：計算得出所述酒瓶取放構件在其初始位置與所述目標酒瓶保持構件之間進行酒瓶存取過程中所述升降機構、所述旋轉機構以及所述伸縮機構中的一個或多個進行相應運動的時序、方向和幅度，所述初始位置包括所述酒瓶取放構件的初始高度、初始角度和軸向初始位置。

3.根據權利要求2所述的自動存取酒柜，其中

運動控制模塊包括：

升降控制器，配置為根據所述運動規劃模塊確定出的運動路徑控制所述升降機構進行升降運動的時序、方向和幅度；

旋轉控制器，配置為根據所述運動規劃模塊確定出的運動路徑控制所述旋轉機構進行旋轉運動的時序、方向和幅度；

伸縮控制器，配置為根據所述運動規劃模塊確定出的運動路徑控制所述伸縮機構進行伸縮運動的時序、方向和幅度。

4.根據權利要求2或3所述的自動存取酒柜，其中

所述位置確定模塊還配置為：

確定所述目標酒瓶保持構件對應的第一目標升降位置、第二目標升降位置、旋轉目標角度，伸縮目標位置，所述第一目標升降位置位于所述目標酒瓶保持構件上方的第一預定高度上，所述第二目標升降位置位于所述目標酒瓶保持構件下方的第二預定高度上，

所述運動規劃模塊包括：

第一升降計算子模塊，配置為計算所述酒瓶取放構件在其初始高度與所述第一目標升降位置之間進行升降運動的第一升降軌跡；

第二升降計算子模塊，配置為計算所述酒瓶取放構件在其初始高度與所述第二目標升降位置之間進行升降運動的第二升降軌跡；

第三升降計算子模塊，配置為計算所述酒瓶取放構件在所述第一升降位置與第二目標升降位置之間進行升降運動的第三升降軌跡；

旋轉計算子模塊，配置為計算所述酒瓶取放構件在其初始角度至所述旋轉目標角度之間進行轉動的旋轉軌跡；

伸縮計算子模塊，配置為計算所述酒瓶取放構件在其軸向初始位置與所述伸縮目標位置之間進行水平面的軸向運動的伸縮軌跡；

路徑生成子模塊，配置為按照目標控制信號的類型設置所述第一升降軌跡、所述第二升降軌跡、所述第三升降軌跡、所述旋轉軌跡、所述伸縮軌跡的時序和運動方向，形成進行酒瓶存取的所述運動路徑。