[發明專利]用于監視攜帶有效負荷的機器人組的方法

有效

• 申請號: 201410362536.8
• 申請日: 2014-07-28
• 公開（公告）號: CN104346493B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: T·蓋勒;F·斯坦恩博爾格;F·羅蘭;烏韋·博寧;R·魯道夫
• 申請（專利權）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

本發明涉及一種用于監視攜帶有效負荷的機器人組的方法，該機器人組具有至少一個機器人(1)，根據該機器人組相對于其預設的更換位置(P1，P2，P3)的當前位置(TCP)來識別機器人攜帶的有效負荷組(N)(S30，S40)。

技術領域

本發明涉及一種用于監視攜帶有效負荷的機器人組(nutzlastführendenRoboteranordnung)的方法和一種相關的監視裝置，一種具有這種監視裝置的機器人組以及一種用于執行該方法的計算機程序產品。

背景技術

為了提高生產率，機器人可以攜帶不同的有效負荷：例如，機器人可以交替地攜帶不同的工具，其可以放下各個不再需要的工具并拿起新的工具，也就是說更換工具。

在此公知的是對于所攜帶的各個工具，特別是在進行碰撞監視時需要考慮到工具的輪廓。根據企業內部的實踐情況，迄今為止對此采取的措施是使用專門的工具傳感器，通過工具傳感器能夠可靠地識別由機器人所攜帶的各個工具。其不利之處在于，在此每個工具必須具有至少一個屬于自己的傳感器。

發明內容

本發明的目的在于改善機器人組的運行。

本發明的目的通過一種用于監視攜帶有效負荷的機器人組的方法和一種用于執行根據本發明的方法的監視裝置或一種計算機程序產品或一種相應的機器人組來實現。

根據本發明的一個方面，根據機器人組的相對于其預設的更換位置的當前位置來確定機器人攜帶的有效負荷組。

這樣做所基于的思想是：為了更換有效負荷，機器人必須駛入特定的更換位置。相應地可以假設：在駛入相應的更換位置之后，對應于這些更換位置的有效負荷已經被機器人組接收，并且現在已經由機器人組攜帶。相應地，可以根據機器人組的相對于其預設更換位置的當前位置來確定新的有效負荷。在一種實施方式中，通過這種方式可以有利地減少工具傳感器的數量，在一種擴展方案中則可以完全取消工具傳感器。替代地，可以為每個有效負荷配置最多不超過一個特別是非安全(nicht sicher)的有效負荷傳感器，這些有效負荷傳感器與基于更換位置的有效負荷識別相組合仍然能實現安全的有效負荷識別。由此特別是可以相應地降低基于識別有效負荷的監視的開銷和/或故障概率。

如前所述，有效負荷特別可以是工具。附加地或替代地，有效負荷也可為工件或部件。在此為了實現緊湊的說明，將工具和工件概括地稱為有效負荷。

在一種實施方式中，機器人組具有至少一個、特別是恰好一個機器人或者多個機器人，尤其是工業機器人。在一種實施方式中，機器人組的至少一個機器人、優選為所有的機器人都設置用于交替地攜帶各種工具和/或工件，特別是一個或多個機器人可分別具有有效負荷連接件，例如工具夾具或工具耦合器。

在一種實施方式中，機器人組具有特別是固定的接收部，用于在不同的有效負荷存放位置、特別是工具更換站中接收或保存或放下不同的工具和/或工件。

在本發明中，位置特別是可以包括機器人組的一個或多個機器人的姿勢，特別是可以是機器人組的一個或多個機器人的姿勢。在一種實施方式中，位置可以包括機器人組的一個或多個機器人的一個或多個關節坐標，特別是所有的關節坐標。附加地或替代地在一種實施方式中，本發明意義下的位置特別是可以包括機器人組的一個或多個機器人的特定于機器人參照點的、例如通過笛卡爾坐標、柱坐標或極坐標描述的一維、二維或三維位置和/或例如通過歐拉角或萬向角描述的一維、二維或三維方向，特別是可以是機器人組的一個或多個機器人的特定于機器人參照點的、例如通過笛卡爾坐標、柱坐標或極坐標描述的一維、二維或三維位置和/或例如通過歐拉角或萬向角描述的一維、二維或三維方向。在一種實施方式中，位置可以包括機器人組的一個或多個機器人的工具參照點(“工具中心點”，TCP)的位置和/或方向，特別是可以是機器人組的一個或多個機器人的工具參照點(“工具中心點”，TCP)的位置和/或方向。