[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201410357096.7
• 申請日: 2014-07-24
• 公開（公告）號: CN104339353B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 橋口幸男;村井真二;白木知行
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;G05B19/418;G06K7/10
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華,金丹

技術領域

本發明涉及一種機器人系統、生產管理計算機和生產管理計算機的控制方法。

背景技術

近年，由于人工費的高漲，在生產線上配置一個以上的工業用機器人，并且用工業用機器人來制造商品的事例正在增多。因此，從生產管理方面來講，哪個機器人參與了哪個商品的制造成為重要信息。

發明內容

本發明要解決的技術問題

工業用多關節機器人及其他通用型工業用機器人通過改變其動作控制程序，能夠承擔各種作業。因此，這樣的工業用機器人有可能被配置于各種生產線的各種位置上，或者有可能被改變配置，因此難以切實地記錄上述信息。

本發明鑒于上述問題而做出，目的是提供一種能夠切實地記錄哪個機器人參與了哪個商品的制造的機器人系統、生產管理計算機和生產管理計算機的控制方法。

為解決技術問題的方法

本發明的機器人系統包含用于控制機器人的機器人控制器以及連接于該機器人控制器的生產管理計算機。所述機器人控制器包含機器人信息發送部，當所述機器人對配置于其作業空間的作業對象物進行作業時，該機器人信息發送部向所述生產管理計算機發送用于識別所述機器人的機器人識別信息。所述生產管理計算機包含：作業對象物識別信息獲取部，當更換所述機器人的所述作業空間內的所述作業對象物時，該作業對象物識別信息獲取部獲取用于識別該作業對象物的作業對象物識別信息；以及存儲部，其將所述機器人識別信息與所述作業對象物識別信息相關聯地進行存儲。

另外，本發明的生產管理計算機連接于用于控制機器人的機器人控制器，其包含：機器人信息接收部，當所述機器人對配置于其作業空間的作業對象物進行作業時，該機器人信息接收部從所述機器人控制器接收用于識別所述機器人的機器人識別信息；作業對象物識別信息獲取部，當更換所述機器人的所述作業空間內的所述作業對象物時，該作業對象物識別信息獲取部獲取用于識別該作業對象物的作業對象物識別信息；以及存儲部，其將所述機器人識別信息與所述作業對象物識別信息相關聯地進行存儲。

另外，在本發明的生產管理計算機的控制方法中，生產管理計算機連接于用于控制機器人的機器人控制器，所述控制方法包含以下步驟：當所述機器人對配置于其作業空間的商品進行作業時，從所述機器人控制器接收用于識別所述機器人的機器人識別信息；當更換所述機器人的所述作業空間內的所述作業對象物時，獲取用于識別該作業對象物的作業對象物識別信息；以及將所述機器人識別信息與所述作業對象物識別信息相關聯地進行存儲。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式的機器人系統的整體結構圖。

圖2是機器人管理計算機的結構圖。

圖3是機器人控制器的結構圖。

圖4是生產管理計算機的結構圖。

圖5是示意性地表示機器人作業能力表的一例的圖。

圖6是示意性地表示機器人設置位置表的一例的圖。

圖7是示意性地表示所需作業能力表的一例的圖。

圖8是示意性地表示作業內容數據的一例的圖。

圖9是示意性地表示生產日志的一例的圖。

圖10是表示設置或者更換機器人時的機器人系統的動作的圖。

圖11是表示設置或者更換機器人時的機器人系統的動作的變形例的圖。

圖12是表示作業中的機器人系統的動作的圖。

圖13是表示發生異常時的機器人系統的動作的圖。

具體實施方式

下面根據附圖詳細說明本發明的實施方式。

圖1是本發明的實施方式的機器人系統的整體結構圖。該圖中所示的機器人系統10例如設置于汽車等運輸機械、電視接收機等電氣設備的制造現場。在該制造現場中，設有帶式輸送機或輥式輸送機等搬運裝置36，通過該搬運裝置36向一個方向搬運作為機器人作業空間的工作臺38上所載置的未加工完的汽車或電視接收機等作業對象物34。在搬運裝置36一側，按照從上游側至下游側的順序相隔配置有工業用多關節機器人30A、30B、30C，這些機器人30A、30B、30C分別對作業對象物34實施預先設定好的部件安裝等作業。