[發明專利]用于墻材生產的機器人碼坯方法及專用真空吸盤

在審

• 申請號: 201410350266.9
• 申請日: 2014-07-22
• 公開（公告）號: CN104139985A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 程玉全;程永科;張占魁;王安湖;趙智軍;安文洲
• 申請（專利權）人: 程永科
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B21J9/08
• 代理公司: 寶雞市新發明專利事務所 61106
• 代理人: 席樹文

技術領域

本發明屬于燒結墻體材料生產領域，是墻體材料生產中自動碼坯工序的關鍵設備，吸盤是該設備的一個關鍵部件。

背景技術

近年來，隨著國家墻材改革政策的進一步推進，淘汰落后的生產工藝、小規模企業、高耗能窯爐，實現建筑節能。生產規模要求一般都在年產3000萬塊以上，有的單線規模達到1.3億塊，且多采用摻用工業廢渣生產燒結制品。生產規模的提高，要求自動化水平同步提高。一直以來磚瓦生產企業屬于勞動密集型生產，勞動強度大、技術含量低。但隨著單線生產規模的提高，這些全靠人工的企業，顯然已不適應，加之人工工價高及用人荒的出現，企業應用自動化勢在必行。碼坯機器人在磚瓦企業便應運而生。

機器人已普遍應用于各個行業，近幾年也用于磚瓦墻材行業，母機機器人多采用國外大公司進口，爪手部分多采用機械夾持型式。機械夾持型機械手用于建材行業不能夠完全適應未燒制的坯料。

發明內容

本發明目的是設計一種用于墻材生產的機器人碼坯方法及真空吸盤，以滿足機器人在建材制造設備上的推廣使用。

一種用于墻材生產的機器人碼坯方法，其是在機器人母機上連接一個真空吸盤，該真空吸盤與一個真空系統連接并在真空吸盤上產生負壓將磚坯提起移動。

實現所述碼坯方法的專用真空吸盤，其包括用于提起磚坯的吸具本體，該吸具本體底部具有多透氣孔的柔軟材料制成的備換件，吸具本體上部裝有單向閥腔體和底板；在吸具的底板上裝有捕捉有無磚坯的信號接觸感應裝置和控制真空軟管的閥路開閉的抓取控制盒，吸具本體整體由聯接支架與母機機器人聯接；抓取控制盒通過真空軟管與真空系統連接。

本發明與傳動機械式爪手比較，真空吸盤(爪手)有以下特點：

1、吸坯速度快。

2、吸坯量大。

3、碼坯精度高，重復定位可達±0.5mm。

4、吸持力大，不掉坯。

5、適用吸碼各種規格磚坯，換磚坯不換吸具，一具多用。

6、機器人帶吸具爪手可完成每小時2.6～3萬塊(標磚)碼坯。省掉了機械爪坯動作，比機械式爪手機器人產量高出一倍。并且吸盤吸持力：600kg，小時產能：2.6～3萬/小時。

附圖說明

圖1為本發明吸盤系統示意圖，

圖2為本發明中真空系統示意圖。

具體實施方式

一種用于墻材生產的機器人碼坯方法，其特征是在機器人母機上連接一個真空吸盤，該真空吸盤與一個真空系統連接并在真空吸盤上產生負壓將磚坯提起移動。

實現所述碼坯方法的專用真空吸盤，其包括用于提起磚坯的吸具本體1，該吸具本體1底部具有多透氣孔的柔軟材料制成的備換件1-3，吸具本體1上部裝有單向閥腔體1-1和底板1-2；在吸具1的底板1-2上裝有捕捉有無磚坯的信號接觸感應裝置2和控制真空軟管的閥路開閉的抓取控制盒4，吸具本體1整體由聯接支架3與母機機器人8聯接；抓取控制盒4通過真空軟管與真空系統連接。所述真空系統由真空渦輪風機7與風機控制模塊6相連通構成，風機控制模塊6包括安裝于風機風管上的安全閥6-1、真空表6-2、氣缸及呼吸器6-3。所述備換件1-3為海綿，且所述海綿備換件1-3與單向閥腔體1-1之間還有橡膠材料板，橡膠材料板上有致密細孔。

本發明所述真空系統也可以由電動機、真空泵以及真空器件連接組成。

工作原理：

真空吸盤工作原理：真空的產生有兩種形式：一種是由電動機、真空泵以及真空器件所組成的真空系統來提供；一種是由真空渦輪風機提供高速氣流，壓力高于一定值時，通過噴管射出高速射流，卷吸走負壓腔內的氣體，使該腔形成很低的真空度，在真空口出接上真空吸盤，靠真空壓力和吸盤吸取物體。可根據物體的不同形狀實現任意角度的傳遞。第二種真空系統，尤其對于不需要大流量真空的工況條件更顯出它的優越性。本結構采用第二種真空系統。

真空渦輪風機7產生小流量高壓力的氣流，通過風機控制模塊6(即真空發生器)產生真空，在真空口處連接真空軟管5。

海綿吸盤上裝有接觸感應裝置2，該感應器捕捉到信號，通過抓取控制盒4，控制真空軟管的閥路開閉。

海綿吸具由單向閥腔體1-1、底板1-2、海綿1-3組成。海綿吸具、接觸感應器，抓取控制盒通過聯接支架3連接在母機機器人上。

渦輪風機、風機控制模塊安裝在地面上通過真空軟管與真空吸盤聯接。