[發明專利]車道維持控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201410347406.7
• 申請日: 2014-07-21
• 公開（公告）號: CN104512462B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 李圭勛;金斗炯;黃泰勛
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/12
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽,臧建明

技術領域

本發明涉及車道維持控制裝置及方法。更詳細地說，基于由汽車導航儀獲得的路徑信息的車道維持控制裝置及方法。

背景技術

傳統的LKAS(Lane Keeping Assist System-車道保持輔助系統)控制方式通過由車輛上安裝的影像裝置獲得的車道信息，計算車道與車輛之間的距離，利用通過車輛的CAN數據所獲得的車輛的進行方向和車速而算出車道脫離速度，并根據車輛的脫離與否而發出車道脫離警報或進行轉向控制。

但是這種傳統的控制方式只通過脫離距離和自車與車道間的角度即脫離角而算出控制量，稍微產生脫離角，也會超過車道脫離速度的臨界值而使控制機變得敏感，這會頻繁地施加控制扭矩輸入，使駕駛員感到轉向不安感。

并且，因高速行駛狀況下進入曲線道路導致的車輛橫向加速度的產生，會使車輛駛向旋回方向外側，可能會產生與旁邊車道的車輛相撞的危險狀況。

韓國公開專利第2011-0054144號記述了車道維持控制系統。但是，該系統也是利用車道信息控制車道維持，無法解決前述的問題點。

發明內容

(要解決的技術問題)

本發明為解決所述問題點而提出，目的在于提供一種車道維持控制裝置及方法，利用從前方攝像頭獲得的信息、從車輛上安裝的傳感器所獲得的信息及從汽車導航儀獲得的信息，支援車輛的車道維持。

但本發明的目的并不限定于所述涉及的事項，未涉及的其他目的可通過以下記載被本行業從事者所明確理解。

(解決問題的手段)

本發明為達成所述目的而提出，提供一種車道維持控制裝置，包括：道路曲率計算部，利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導航儀獲得的信息，算出之后將進入的曲線道路的曲率；中心偏移計算部，以所述曲率為基礎，算出所述曲線道路上的中心偏移(center offset)；目標軌跡計算部，以所述中心偏移為基礎，算出所述曲線道路上的目標軌跡；及目標轉向扭矩算出部，以所述目標軌跡為基礎，算出目標轉向扭矩。

優選地，所述道路曲率計算部算出所述曲率時，還利用從運行中的車輛上安裝的傳感器獲得的信息。

優選地，所述道路曲率計算部以汽車導航儀的位置信息為基礎，檢出位于所述曲線道路上的地點的位置信息，以所述地點的位置信息為基礎，計算旋回中心點的位置信息，以所述地點的位置信息和所述旋回中心點的位置信息為基礎，算出所述曲率。

優選地，所述中心偏移計算部以所述曲率和車輛的目前速度為基礎，預先計算所述曲線道路上產生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規定的增益，算出所述中心偏移。

優選地，所述目標軌跡計算部檢出所述曲線道路的開始地點和結束地點，車輛到達所述開始地點時，算出所述目標軌跡。

優選地，所述目標軌跡計算部利用從所述前方攝像頭獲得的信息和從車輛上安裝的傳感器獲得的信息，計算初期目標軌跡，所述初期目標軌跡加上所述中心偏移而算出最終目標軌跡。

優選地，所述車道維持控制裝置，還包括：目標角速度計算部，利用基于所述目標軌跡上的目標點的旋回半徑，算出目標角速度；及目標轉向角計算部，比較所述目標角速度和通過安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速度，從而算出目標轉向角。

優選地，所述目標轉向角計算部把所述目標角速度與所述目前角速度之間的誤差乘以比例及積分增益的值作為補償值，從所述目標角速度算出所述目標轉向角。

并且，本發明提供一種車道維持控制方法，包括：利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導航儀獲得的信息，算出之后將進入的曲線道路的曲率的步驟；以所述曲率為基礎，算出所述曲線道路上的中心偏移(center offset)的步驟；以所述中心偏移為基礎，算出所述曲線道路上的目標軌跡的步驟；及以所述目標軌跡為基礎，算出目標轉向扭矩的步驟。

優選地，所述道路曲率計算步驟中算出所述曲率時，還利用從運行中的車輛上安裝的傳感器獲得的信息。

優選地，所述道路曲率計算步驟，以汽車導航儀的位置信息為基礎，檢出位于所述曲線道路上的地點的位置信息，以所述地點的位置信息為基礎，計算旋回中心點的位置信息，以所述地點的位置信息和所述旋回中心點的位置信息為基礎，算出所述曲率。

優選地，所述中心偏移計算步驟，以所述曲率和車輛的目前速度為基礎，預先計算所述曲線道路上產生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規定的增益，算出所述中心偏移。

優選地，所述目標軌跡計算步驟，檢出所述曲線道路的開始地點和結束地點，車輛到達所述開始地點時，算出所述目標軌跡。