[發明專利]車道維持控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201410347406.7
• 申請日: 2014-07-21
• 公開（公告）號: CN104512462B
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 李圭勛;金斗炯;黃泰勛
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/12
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽,臧建明

1.一種車道維持控制裝置，其特征在于，包括：

道路曲率計算部，利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導航儀獲得的信息，算出之后將進入的曲線道路的曲率；

中心偏移計算部，以所述曲率為基礎，算出所述曲線道路上的中心偏移(Center Offset)；

目標軌跡計算部，以所述中心偏移為基礎，算出所述曲線道路上的目標軌跡；及

目標轉向扭矩算出部，以所述目標軌跡為基礎，算出目標轉向扭矩；

所述中心偏移計算部以所述曲率和車輛的目前速度為基礎，預先計算所述曲線道路上產生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規定的增益，算出所述中心偏移；

所述車道維持控制裝置還包括：

目標角速度計算部，利用基于所述目標軌跡上的目標點的旋回半徑，算出目標角速度；及

目標轉向角計算部，比較所述目標角速度和從安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速度，從而算出目標轉向角；

所述目標轉向角計算部把所述目標角速度與所述目前角速度之間的誤差乘以比例及積分增益的值作為補償值，從所述目標角速度算出所述目標轉向角。

2.根據權利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于，

所述道路曲率計算部算出所述曲率時，還利用從運行中的車輛上安裝的傳感器獲得的信息。

3.根據權利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于，

所述道路曲率計算部檢出位于所述曲線道路上的地點的位置信息，以所述地點的位置信息為基礎，計算旋回中心點的位置信息，以所述地點的位置信息和所述旋回中心點的位置信息為基礎，算出所述曲率。

4.根據權利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于，

所述目標軌跡計算部檢出所述曲線道路的開始地點和結束地點，車輛到達所述開始地點時，算出所述目標軌跡。

5.根據權利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于，

所述目標軌跡計算部利用從所述前方攝像頭獲得的信息和從車輛上安裝的傳感器獲得的信息，計算初期目標軌跡，所述初期目標軌跡加上所述中心偏移而算出最終目標軌跡。

6.一種車道維持控制方法，其特征在于，包括：

利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導航儀獲得的信息，算出之后將進入的曲線道路的曲率的步驟；

以所述曲率為基礎，算出所述曲線道路上的中心偏移(Center Offset)的步驟；

以所述中心偏移為基礎，算出所述曲線道路上的目標軌跡的步驟；及

以所述目標軌跡為基礎，算出目標轉向扭矩的步驟；

其中，以所述曲率為基礎，算出所述曲線道路上的中心偏移(Center Offset)的步驟包括以所述曲率和車輛的目前速度為基礎，預先計算所述曲線道路上產生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規定的增益，算出所述中心偏移；

所述車道維持控制方法還包括：利用基于所述目標軌跡上的目標點的旋回半徑，算出目標角速度的步驟；

比較所述目標角速度和從安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速度，從而算出目標轉向角的步驟；

所述算出目標轉向角是把所述目標角速度與所述目前角速度之間的誤差乘以比例及積分增益的值作為補償值，從所述目標角速度算出所述目標轉向角。