[發(fā)明專利]液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置

無效

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• 申請日: 2014-07-19
• 公開（公告）號: CN104085547A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐林森;李濤;夏軍;李芬;駱敏舟;施云高;駱長俊
• 申請（專利權(quán)）人: 常州先進制造技術(shù)研究所
• 主分類號: B65B3/04
• 分類號: B65B3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于食品加工制造技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種采用Delta并聯(lián)機器人、工業(yè)相機和柔性夾爪來實現(xiàn)液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放。

背景技術(shù)

液態(tài)食品主要包括飲料、酒類、食用油和八寶粥等，作為液態(tài)食品中比較典型的一類，八寶粥深受東亞及東南亞地區(qū)消費者喜愛，每年銷量非常可觀，年銷售額近百億，而該類液態(tài)食品需要在生產(chǎn)過程中添加固態(tài)內(nèi)容物，其中體積較大的固態(tài)內(nèi)容物，如桂圓等，由于成本較高、形狀不規(guī)則、體積較大，目前大多采取人工抓取和投放的方式，很容易多加或漏加，不利于產(chǎn)品衛(wèi)生的保證、質(zhì)量的提高和成本的控制；同時，國內(nèi)該類液態(tài)食品生產(chǎn)線相對于飲料等液態(tài)食品線來說自動化水平較低，且由于該類液態(tài)食品生產(chǎn)線本身的工藝要求導(dǎo)致工人的勞動強度比較大，勞動環(huán)境也較惡劣，所以針對體積較大的固態(tài)內(nèi)容物，利用機器人技術(shù)、機器視覺和智能決策等技術(shù)，采取機器人智能抓取、快速投放，實現(xiàn)投放過程的全自動化，對于產(chǎn)品成本的控制、抓取自適應(yīng)、衛(wèi)生條件的保障和產(chǎn)品質(zhì)量的提升具有重要的意義，需求也越來越旺盛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題是提供一種抓取投放精確、質(zhì)量控制效果理想、勞動強度低、自動化程度和生產(chǎn)效率高的液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系統(tǒng)、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)、不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)和機架，所述抓取與投放系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)上方，所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)一側(cè)；所述抓取與投放系統(tǒng)包括Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪，Delta并聯(lián)機器人的基板固定在機架上，氣動手爪底座固定在Delta并聯(lián)機器人的抓具中心上；所述液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)包括罐體輸送線和若干液態(tài)食品罐體，所述罐體輸送線安放在機架上，所述若干液態(tài)食品罐有序排放在罐體輸送線上；所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)包括設(shè)置于機架上的上料斗、振動篩和物料輸送線，所述物料輸送線、振動篩和上料斗依次設(shè)置于罐體輸送線一側(cè)。

由于采用上述技術(shù)方案，通過采用Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪和輸送系統(tǒng)，使本發(fā)明自動化程度提高，避免了規(guī)則固體內(nèi)容物手工投放的質(zhì)量不精確、食品安全質(zhì)量難控制等缺點，提高了不規(guī)則固體內(nèi)容物投放的效率，降低了投放的勞動強度。

本發(fā)明的有益效果是：具有抓取投放精確、質(zhì)量控制效果理想、勞動強度低、自動化程度和生產(chǎn)效率高的優(yōu)點。

附圖說明

下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中：

圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖

圖2是本發(fā)明抓取與投放系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖3是本發(fā)明液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖4是本發(fā)明不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖5是本發(fā)明液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物自動抓取與投放流程圖

圖中：

1、抓取與投放系統(tǒng)??2、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)??3、不規(guī)則固體內(nèi)容

????????????????????????????????????????????物輸送系統(tǒng)

4、機架????????????1-1、Delta并聯(lián)機器人?????1-2、氣動手爪

2-1、液態(tài)食品罐????2-2、罐體輸送線??????????3-1、上料斗

3-2、振動篩????????3-3、物料輸送線

具體實施方式