[發(fā)明專利]利用道路信息的雷達(dá)控制裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410340514.1
• 申請日: 2014-07-17
• 公開（公告）號: CN104670121B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙志爀
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽,臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制用于車輛雷達(dá)的裝置及方法，更詳細(xì)地說控制用于車輛的雷達(dá)的角度的裝置及方法。

背景技術(shù)

一般地說，汽車的自動行駛系統(tǒng)為了檢測道路的標(biāo)牌或道路信息，在車輛的前面安裝雷達(dá)時，安裝的雷達(dá)的平移及傾斜角度是固定的。

平移是意味著任意信號，優(yōu)選為影像信號、雷達(dá)信號等的連續(xù)性的輸入，傾斜是意味著雷達(dá)的上下左右的動作。即，平移及傾斜角度是指雷達(dá)的光入射角度，雷達(dá)可入射從前方的物體反射輸入的光。

這樣安裝的雷達(dá)可檢測在直線或曲率小的道路上的標(biāo)牌或道路信息，但是在曲率在大道路產(chǎn)生盲區(qū)，發(fā)生無法檢測標(biāo)牌或道路信息的情況。

因此，這種現(xiàn)有的用于自動行駛系統(tǒng)的雷達(dá)，固定平移及傾斜角度即光入射角度，不能對多樣形態(tài)的道路做適當(dāng)?shù)膶?yīng)，因此其存在無法迅速提供道路信息的問題。

美國注冊專利第6750811號作為關(guān)于用于車輛雷達(dá)的水平對齊的的技術(shù)，是關(guān)于可了解雷達(dá)歪曲的演算法，但是其技術(shù)的問題在于沒有判斷歪曲的正確的基準(zhǔn)點。

發(fā)明內(nèi)容

(要解決的問題)

本發(fā)明是為了解決上述問題而提出，提出雷達(dá)控制裝置及方法的目的在于，判斷是否水平對齊雷達(dá)，且以車輛正在行駛的道路信息與車輛的行駛狀態(tài)信息為基礎(chǔ)，水平排列安裝在車輛的雷達(dá)。

但是本發(fā)明的目的不限制于在上述談及的事項，未談及的或另一目的可從以下記載被技術(shù)人員明確理解。

(解決問題的手段)

本發(fā)明是為了達(dá)到上述目的而提出，提出的利用道路信息的雷達(dá)控制裝置，包括：道路信息獲取部，其獲取車輛正在行駛的道路信息；水平對齊判斷部，其以所述道路信息與所述車輛的行駛狀態(tài)信息為基礎(chǔ)，判斷是否水平對齊安裝在所述車輛的雷達(dá)；及水平對齊控制部，若判斷應(yīng)水平對齊所述雷達(dá)，則以集群的目標(biāo)與所述車輛形成的角度為基礎(chǔ)水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊控制部是所述目標(biāo)與所述車輛形成的角度是提前設(shè)定的范圍以內(nèi)時，水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊控制部利用所述目標(biāo)與所述車輛形成的角度，計算所述雷達(dá)的歪曲角度，其在所述雷達(dá)的探測角度中修正所述雷達(dá)的歪曲角度，水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊控制部是所述目標(biāo)的相對速度與所述車輛的速度一致時，其水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊判斷部以從所述道路信息獲取的直行區(qū)間的距離為基礎(chǔ)，判斷是否水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊判斷部以從所述行駛狀態(tài)信息獲取的行駛速度、偏航率及3軸旋轉(zhuǎn)信息中的至少一個，與從所述道路信息獲取的直行區(qū)間的距離為基礎(chǔ)，判斷是否水平對齊所述雷達(dá)。

另外，提出利用道路信息的雷達(dá)控制方法的特征在于，包括：獲取車輛正在行駛的道路信息的步驟；以所述道路信息與所述車輛的行駛狀態(tài)信息為基礎(chǔ)，判斷是否水平對齊安裝在所述車輛的雷達(dá)的步驟；及若判斷應(yīng)水平所述雷達(dá)，則以集群的目標(biāo)與所述車輛形成的角度為基礎(chǔ)水平對齊所述雷達(dá)的步驟。

優(yōu)選為，所述水平對齊控制步驟在所述目標(biāo)的相對速度與所述車輛的速度一致，并且所述目標(biāo)與所述車輛形成的角度是提前設(shè)定的范圍以內(nèi)時，利用所述目標(biāo)與所述車輛形成的角度計算所述雷的達(dá)歪曲角度，在所述雷達(dá)的探測角度修正所述雷達(dá)歪曲的角度水平對齊所述雷達(dá)。

優(yōu)選為，所述水平對齊判斷步驟以從所述行駛狀態(tài)信息獲取的行駛速度、偏航率及3軸旋轉(zhuǎn)信息中至少一個，與從所述道路信息獲取的直行區(qū)間距離為基礎(chǔ)，判斷是否水平對齊所述雷達(dá)。

(發(fā)明的效果)

本發(fā)明判斷是否水平對齊雷達(dá)，以車輛正在行駛的道路信息與車輛的行駛狀態(tài)信息為基礎(chǔ)水平對齊安裝在車輛的雷達(dá)，進(jìn)而相比于現(xiàn)有的可更加提高水平對齊的可靠度。

附圖說明

圖1是為了說明需要水平對齊情況的參考圖。

圖2與圖3是根據(jù)本發(fā)明一實施例，為了說明水平對齊方法的參考圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明一實施例，為了說明雷達(dá)的水平對齊邏輯的流程圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明一實施例，為了說明利用路線圖的水平對齊模式判別邏輯的流程圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例，概略性圖示雷達(dá)控制裝置的框圖。

具體實施方法