[發明專利]在物體識別等待時間增加的情況下適配機動車的受調節的行駛速度

在審

• 申請號: 201410337711.8
• 申請日: 2014-07-16
• 公開（公告）號: CN104325977A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: D·西默馬赫;M·法里德
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/14
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張立國

技術領域

本發明涉及一種用于適配機動車通過駕駛員輔助系統調節的行駛速度的方法和一種相應的駕駛員輔助系統。

背景技術

駕駛員輔助系統優選涉及具有自動的橫向和縱向導向的泊車輔助系統。

在具有自動的橫向導向的泊車輔助系統中，車輛在泊入過程期間的轉向由該系統承擔。駕駛員本身必須通過相應的給油和制動承擔縱向導向。在具有自動的橫向和縱向導向的泊車輔助系統中，縱向導向的任務也由泊車輔助系統承擔。在這種具有自動的橫向和縱向導向的泊車輔助系統中，駕駛員通常能夠通過操縱操作元件使車輛自動泊入并且可選擇地泊出。

為了縱向導向，這種泊車輔助系統通常具有速度調節器以用于將機動車速度調節到通過泊車輔助系統預定的規定速度上。

為了進行環境識別，這種具有橫向和縱向導向的泊車輔助系統通常具有超聲波傳感系統。在此，通常不僅在車頭(例如在前方的保險杠上)而且在車尾(如機動車后方的保險杠上)設置有多個超聲波傳感器，例如在車頭和車尾分別設置有4或5個結構相同的超聲波傳感器。

為了探測物體并確定與物體的距離，操控超聲波傳感器發出超聲波信號并且接著分析隨后接收到的超聲波回聲。

通過接收到的超聲波回聲探測到的物體通常只有在也經確認可信度(plausibilisieren)才被評估為識別出的物體。在可信度測試的范疇中決定，接收到的超聲波回聲導致識別出的距離為x的物體，還是超聲波回聲不被采納且未識別出物體。

為了進行可信度測試例如必要的是，在第一次探測稍后(優選通過與在第一次探測時相同的超聲波傳感器)對在第一次探測中接收到的超聲波回聲例如進行另兩次確認(對物體的第二和第三次探測)，從而達到對相同的物體的預定的探測次數n＝3并且以此對該物體確認可信度。代替探測次數n＝3也可想到規定探測次數n＝4或n＝2來識別物體。

基于外部的超聲波干擾源，實際存在的物體的超聲波回聲可與干擾聲音疊加。已知的超聲波干擾源例如是從旁邊駛過的車輛、強降雨、機器噪音和尤其是來自其它同樣裝備有超聲波傳感系統的車輛的超聲波回聲。在干擾聲音的情況下，一次探測到的物體不能在一次或多次重復測量中得到確認。由此需要進行更多次m(m>n)的測量試驗，以便達到為識別物體所需的預定的探測次數n，例如以m＝n+1、n+2或n+3次測量試驗代替在無干擾的接收情況下最少需要的m＝n次的測量試驗。

干擾聲音可能導致時間延遲地識別存在的物體：代替m＝n次測量試驗的等待時間，為了(優選通過同一個超聲波傳感器)n次探測到物體，可能產生增加的等待時間。

由DE?10?2010?033?209?A1公開了一種用于運行超聲波傳感器的方法，在該方法中，當物體被同一個超聲波傳感器已探測到總共三次時，則將該物體識別為實際存在的物體。當在三次測量試驗中從同一個超聲波傳感器方面由于干擾回聲沒有達到三次成功的探測時，則進行進一步的測量試驗，直到由同一個超聲波傳感器達到總共三次的探測并且以此可以將該物體解釋為實際存在的物體。

不能預測直至物體在超聲波傳感系統檢測范圍內被識別出的持續時間。基于用于對已經探測到的物體進行可信度測試的不成功的測量試驗的時間延遲和與此相聯系的等待時間的增加只能事后被確定。

在具有行駛速度調節裝置的駕駛員輔助系統中(例如在具有自動的縱向和橫向導向的泊車輔助系統中)，在該行駛速度調節裝置中在考慮與通過超聲波傳感系統識別出的物體的距離的情況下調節行駛速度，必須保證在物體之前及時制動進入停車狀態中，而不與物體發生碰撞。但從物體進入超聲波傳感系統檢測范圍內起到車輛在車輛制動后實際停車所經過的停車行程決定性地取決于物體識別的等待時間；然而該等待時間在存在干擾回聲的情況下可能顯著增加。

發明內容

本發明的任務在于，在具有速度調節裝置和用于進行環境識別的超聲波傳感系統的駕駛員輔助系統中進一步改進系統對于干擾聲音和通常隨之而來的物體識別等待時間增加的情況的安全性。

該任務通過獨立權利要求的特征來解決。有利的實施方式在從屬權利要求中描述。

本發明的第一方面涉及一種用于適配機動車通過駕駛員輔助系統調節的行駛速度的方法。所述機動車具有用于對車輛外部的物體進行物體識別的超聲波傳感系統，從而可以在考慮與識別出的車輛外部的物體的距離的情況下適配行駛速度。駕駛員輔助系統優選涉及具有橫向和縱向導向的泊車輔助系統。