[發明專利]醫療用機械手

有效

• 申請號: 201410337261.2
• 申請日: 2010-10-06
• 公開（公告）號: CN104188710A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 出島工
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

本申請是于2010年10月6日提出的申請號為201080035328.7、發明名稱為“醫療用機械手”的發明申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種在插入體腔內、并對體腔內的各種組織進行處理時使用的醫療用機械手。

本申請是以2009年12月10日在美國提出臨時申請的美國專利申請第61/285217號作為要求優先權的基礎，并在此引用其內容。

背景技術

以往，作為非侵入性治療的一個例子，使用腹腔鏡等進行膽囊摘除手術等各種手法。這種腹腔鏡手術是在腹壁上切開多個孔而插入多個器具來進行的。

近年來，為了進一步減少在腹壁上切開的孔的數量而減輕患者的負擔，提出了從患者的口、鼻、肛門等自然開口插入軟性的內窺鏡來進行手法的技術。作為這種手法所使用的醫療器械，例如提出了像專利文獻1記載的那種處理用內窺鏡。

該處理用內窺鏡具有軟性的插入部，該軟性的插入部具有撓性，在插入部頂端設有一對具有用于進行彎曲動作的彎曲部的臂部，且配置在插入部中的各個通道與各個臂部的內腔相連通。處理用內窺鏡的操作部利用操作構件與臂部相連接，構成為能夠向上下左右彎曲操作的臂部。

使用者將鉗子等處理器具插入通道內，將處理器具的操作部安裝在處理用內窺鏡的操作部上，使處理器具的頂端從臂部突出，并向上下左右操作操作部，從而使處理器具的頂端從不同的方向靠近處理對象的組織等來進行手法。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國2007/0249897號公報

作為像上述處理用內窺鏡那樣在體內進行處理的處理系統的例子，公知有如下處理系統：其具有插入體腔內的硬質的插入部和插入到插入部內部的臂部，并使用插入到臂部內部的處理器具在體腔內進行處理。

在這種以往的處理系統中，安裝在處理系統中使用的處理器具為了高效率地向處理部傳遞牽引力量，有時在插入部的一部分上設有硬性的部分。為了將這種處理器具安裝在以往的處理系統中，需要使處理系統變形為與適合于進行處理的形狀不同的直線狀態，在進行處理時變形為用于進行處理的形狀。

在以往的處理系統中，例如有時構成為臂部的頂端部能夠彎曲，具體而言，有時具有設置在臂部頂端部的頂端側上的第一彎曲部、以及設置在比第一彎曲部靠基端側的第二彎曲部。在將處理器具安裝在具有這種臂部的處理系統中時，有時使操作部分離而對操作部進行調位，以使得易于操作處理器具、并且在操作處理器具的操作部時不會妨礙操作部彼此的動作，但在該情況下，臂部的頂端部的一部分(例如第一彎曲部)因調位動作而彎曲，從而有時在體腔內使用處理器具進行處理時的初始位置成為難以進行處理的位置關系。

發明內容

本發明的一種技術方案是一種醫療用機械手，其特征在于，包括：長軸構件，其沿長度軸線方向延伸；一對臂部，其設于上述長軸構件的頂端，并沿相互分離的方向自由移動；彎曲部，其設于上述一對臂部中的至少一者；第1傳遞構件，其與上述彎曲部相連結，并以沿上述長度軸線方向自由移動的方式設置在上述長軸構件上，并與向上述長度軸線方向移動相應地使上述彎曲部的彎曲狀態變化；第2傳遞構件，其與上述一對臂部相連結，并以沿上述長度軸線方向自由移動的方式設置在上述長軸構件上，并與向上述長度軸線方向移動相應地使上述一對臂部沿相互分離的方向移動；操作部，其固定于上述第1傳遞構件的基端部和上述第2傳遞構件的基端部，該操作部為了使上述一對臂部沿相互分離的方向移動而使上述第2傳遞構件向上述長度軸線方向移動，并且為了使上述彎曲部彎曲而使上述第1傳遞構件向上述長度軸線方向移動；第1引導部，其將上述操作部的移動從第1位置引導至第2位置；第2引導部，其將上述操作部的移動從上述第2位置引導至第3位置；以及引導構件，其將第1狀態和第2狀態在兩種狀態之間相互引導，該第1狀態為與利用上述第1引導部的從上述第1位置引導至上述第2位置的上述操作部的移動操作對應地，上述第1傳遞構件的基端部的位置相對于上述長軸構件固定于上述長度軸線方向，并且使上述第2傳遞構件的基端部的位置相對于上述長軸構件沿上述長度軸線方向移動，該第2狀態為與利用上述第2引導部的從上述第2位置引導至上述第3位置的上述操作部的移動操作對應地，上述第2傳遞構件的基端部的位置相對于上述長軸構件固定于上述長度軸線方向，并且使上述第1傳遞構件的基端部的位置相對于上述長軸構件沿上述長度軸線方向移動。