[發明專利]智能射球競技機器人

有效

• 申請號: 201410337248.7
• 申請日: 2014-07-15
• 公開（公告）號: CN104383689B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發明（設計）人: 伍馮潔;黃文愷;林澤光;馮運;李爍;曹錦新;吳川平;楊凡;陳虹;韓曉英;朱靜;姚佳岷
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: A63H13/10
• 分類號: A63H13/10;A63H29/22
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司44259
• 代理人: 羅丹

技術領域

本發明涉及一種智能射球競技機器人。

背景技術

機器人產業在二十一世紀將成為和汽車、電腦并駕齊驅的主干產業。從龐大的工業機器人到微觀的納米機器人，從代表尖端技術的仿人型機器人到孩子們喜愛的寵物機器人，機器人正在日益走近我們的生活，成為人類最親密的伙伴。機器人技術和產業化在中國具有一定的現實基礎和廣闊的市場前景。

機器人大賽以科技含量高、學科跨度寬、參與面廣和展示性強等特點在國際上有著很強的影響力。全球化的機器人產業市場也給商家帶來了豐厚的利潤回報。國內的教育和科研機構也日益關注機器人事業的發展，有關科研工作在深度和規模上逐漸提高，全國高校基本形成了完整的課程體系，對推動高校的科技創新和產學研一體化產生了積極作用，也為提高我國在機器人領域的國際地位做出了積極貢獻。

近年來國內開展了許多與機器人有關的科普活動、競技比賽，旨在進一步加強未成年人思想道德教育，提高廣大青少年的科學素養，發展自身潛能，引導更多的大中小學生關注科技、熱愛科技、走進科技，涌現出更多的未來科學家和未來工程師。在積極推進基礎教育和高等教育改革的過程中，滲透科學技術教育，努力培養大中小學學生的實踐能力和創新精神，造就適應21世紀全球科技、經濟發展需要的新一代。

機器人大賽不但能吸引一大批電子信息產業制造商、銷售商、金融投資機構和技術服務機構提供產品和服務，而且還促進了知名科研機構、高等院校與高科技企業的合作交流，共同發展。通過大賽期間舉辦學術研討等活動，眾多專家學者齊聚一堂，探討我國自動化技術和信息技術的發展趨勢，為推動產業發展出謀獻策，領銜助跑。

但是現有技術中的機器人行走是采用delay函數實現智能小車部分的轉彎等動作。該函數是通過改變延時的時間，從而改變轉彎動作的延續時間，由此就能控制小車轉動的角度，隨著電量的減少，運用delay函數控制轉彎的效果出錯率將會大大增加。此外現有技術中的機器人行走沒有預定的地圖，并且會造成行走路線重復。

發明內容

本發明的首要目的在于提供一種能夠較可靠的定角度轉彎，沿地圖預定軌跡行走以實現競技規則的智能射球競技機器人，為實現上述目的本發明的具體方案如下：

一種智能射球競技機器人，包括：

競技場地，所述競技場地設有網格狀的循跡線，在所述競技場地上隨機分布設有待夾取的任務物品以及待擊倒的道具靶；

機器人，所述機器人設有控制模塊，以及分別與所述控制模塊電連接的電機模塊、發射模塊、巡線模塊、感應模塊以及夾取模塊，其中：

所述電機模塊包括電機驅動模塊以及用于行走的直流電機，其中所述直流電機與所述電機驅動模塊電連接，所述電機驅動模塊與所述控制模塊電連接；

所述發射模塊電磁鐵、繼電器，其中所述電磁鐵受所述繼電器驅動做擊發動作，所述繼電器與所述控制模塊電連接；

所述巡線模塊包括與所述控制模塊電連接的巡線傳感器；

所述感應模塊包括用于感應前方任務物品的感應傳感器，所述感應傳感器與所述控制模塊電連接；

所述夾取模塊包括機械手、夾取舵機，其中所述機械手受所述夾取舵機驅動做夾取動作，所述夾取舵機與所述控制模塊電連接。

優選的，所述電機模塊還包括用于對所述直流電機測速的測速編碼器，所述測速編碼器與所述控制模塊電連接。

優選的，所述控制模塊還包括用于調整所述發射模塊發射角度的升降舵機。

優選的，所述競技場地還設有自動復原裝置，所述道具靶通過所述自動復原裝置設于所述競技場地上。

優選的，所述自動復原裝置包括控制單元、復原舵機以及用于檢測所述道具靶傾倒狀態的復原傳感器，所述復原傳感器、復原舵機分別與所述控制單元電連接。

優選的，所述巡線模塊還包括記憶模塊，所述記憶模塊存儲有所述機器人的行走路線，確保所述機器人在與上一圈不同的行走路線上。

優選的，所述控制模塊為AVR的ATMEGA系列高速單片機。

優選的，所述電機驅動模塊為L298N電機驅動模塊。

本發明提供的智能射球競技機器人能夠按照規定的路線進行智能巡線行走，并且識別不同的路線類型，做出不同的反應。通過巡線模塊算法、記憶模塊算法、脈沖計數修正算法、道具靶復位算法各個模塊算法的運用，以及程序的編寫，使得各個模塊功能得到實現，從而實現了整個機器人的功能。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明的不當限定，在附圖中：